ROS系统的MoveIt模块介绍

机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt！）。

其中，机械臂控制模块（后面简称MoveIt）可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制（包括建模、运动学求解、运动规划、避障等）。

后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂，算是对以前的学习内容的记录和分享。

关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站，推荐大家多参考官方文档和例程，这里的博文系列权当简介和入门。

如果用几个特点来概括MoveIt，主要有：

1.它是属于ROS系统的一部分，用于控制多关节机械臂；

2.提供了一系列成熟的插件和工具，可以实现机械臂控制的快速配置；

3.封装了大量API，方便用户在MoveIt模块上进行二次开发，进而做出更多有意思的应用。

这里借用官方经典图例做简单说明，如下如：

上图可以看出：

1.MoveIt 的核心节点（node）为move_group，外围的几个部分分别为：ROS Param Server， Robot
Controllers， Robot 3D Sensors， User Interface， Robot Sensors，其中：

ROS Param Server：这部分载入的是用户定义的模型文件（xacro或urdf）和一些配置文件。（重要）

Robot Controllers：
这部分可以看做是和真正的机器人部分（硬件控制接口）打交道的部分，即运动规划的数据由此发给机器人驱动部分，后续会详细讲解。（重要）

Robot 3D Sensors： 这部分作用是载入RGB-D相机或激光雷达等获得的点云数据用于机械手的抓取或避障等。

User Interface：这部分是用户接口，MoveIt提供一系列的API供用户完成自定义的功能，这里主要。（重要）

Robot Sensors：这部分是接收机械臂的传感器数据，然后预估出机器人的状态并发布。