CANopen协议栈概述

CANopen 协议栈概述   

emotas CANopen协议栈是一个源代码的开发包，根据CiA301 v4.2规范和CiA302-2规范的Master功能部分提供对应的通信服务。CANopen协议栈是用ANSI-C编写的，并且符合MISRA-C。使用emotas的CANopen主/从协议栈可以快速轻松地进行应用开发或扩展符合CANopen协议的附加功能。同时产品会提供对应的例程让客户第一次使用CANopen协议栈也能快速上手。

CANopen Master/Slave协议栈包括CANopen Slave协议栈的所有功能和服务。并在此基础上配备了NMT Master功能和网络管理功能。

CANopen Manager功能扩展了CANopen Master/Slave主协议栈。这些处理动态CANopen网络的附加功能如下：

启动管理器 (CiA 302-2)

启动管理器实现了CiA 302中定义的CANopen网络的启动功能。CANopen Manager可以配置为根据设备类型(0x1000)和身份数据(0x1018)检查强制性和可选设备，并通知应用程序有关所有设备.

配置管理器(CiA 302-3)

配置管理器能够检查设备是否按预期配置，如果没有，它能够自动启动配置过程。可以从DCF文件或Concise-DCF文件中读取配置。当然，CiA 301中定义的所有CANopen主站服务都包括在内。通常，如果CANopen网络拓扑是动态的且每个拓扑都具有不同数量和类型的CANopen从站，则应使用CANopen Manager协议栈。

此外，还有用于冗余网络(CiA 302-6)和多级网络(CiA 302-7)的可选扩展模块。

emotas CANopen协议栈只需要很少的代码量就可以替换硬件平台。CANopen协议栈可搭载于各种实时操作系统，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil、RTX、embOS或TI-RTOS，以及Linux（SocketCAN、can4linux）或QNX，也支持搭载于Windows的实时扩展。

为了节省客户的开发时间，CANopen协议栈栈具有广泛的可配置性和可扩展性。图形配置工具CANopen DeviceDesigner支持这些功能的设置，它还允许使用内置的数据库创建对象目录和EDS文件。因此，可以快速轻松地实现更改协议栈代码中的各项配置。

特性   

ANSI-C CANopen源代码协议栈

符合MISRA-C

支持CiA 301和CiA 302-2的 CANopen服务

可提供丰富的标准扩展功能模块

适用于多种CAN控制器和多种CPU

舒适的用户界面

具有特定的工具来支持协议栈的配置和扩展

除了标准服务外，还提供额外的扩展，例如冗余通信(CiA 302)、安全相关通信(CiA 304)以及设备配置文件的实现，例如通用I/O模块(CiA 401)。

详细特性表   

 支持的控制器   

系统要求   

ANSI-C编译器

交付/许可范围   

CANopen协议源代码（ANSI-C兼容）

特定平台下的运行示例应用程序

提供电子版用户手册和参考手册

包含1个CANopen DeviceDesigner的指定用户许可证

审核编辑 ：李倩