机器人的关节：盘点那些成名已久的减速机巨擘

　　作为机器人传动核心部件之一的RV减速机在机器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。精密减速机国产化已经迫在眉睫，是未来机器人发展战略中的大课题。本期年度盘点，小编就为大家细数一下国内外著名机器人减速器企业。

　　据了解，减速机的技术门槛非常之高，国内有部分企业在技术水平上取得了重大突破，但国产减速器在精度的保持性，精度寿命和产品寿命上都存在研发难点，各项难点导致国产减速器的一致性较差，产品之间可复制性低。因此，国内减速器尚不能形成批量化生产，目前只能依赖进口，严重制约了自主化市场需求。由此可见，精密减速机国产化已经迫在眉睫，是未来机器人发展战略中的大课题。下面小编就为大家盘点一下国内外著名机器人减速器企业。

　　机器人用精密减速器是机器人产业链中至关重要的应用环节。长期以来，机器人用精密减速器技术一直由美国、德国、日本、捷克等国家掌控，导致我国高端装备制造领域机器人产业发展缓慢，只能依靠进口RV减速器。那么，国外的减速机巨头都有谁？

　　1、哈默纳科

　　日本HDSI成立于1970年，是全球最大的谐波减速器生产商，也是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。

　　2、纳博

　　纳博由帝人制机株式会社和纳博克株式会社于2003年合并而来，是全球最大的精密摆线针轮减速机制造商，市场占有率达60%。帝人制机株式会社和纳博克株式会社作为运动控制系统和零部件的生产商，两个公司都在其特定的业务领域，控制了很高的市场份额和掌握了高端核心技术，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海电机13年5月公告增资入股纳博传动，上海机电占合资公司51%股权，日本纳博特斯克株式会社占49%股权。

　　3、住友

　　日本住友是拥有世界500强企业住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友重机投放在中国市场的减速器主要是中空型的C系列和类似RV的T系列，主攻方向是系统集成领域。随着纳博加大对中国市场的重视，以及国产减速器厂商的崛起，住友减速器在中国的市场不断受到挤压。

　　4、SPINEA

　　Spinea公司成立于1994年，致力于高精密轴承减速机的研发，生产和销售，在世界排名第4位的轴承减速机生产商。Spinea减速器有T系列（包括60-140的TB小型系列，170-300大型系列）、E系列、H系列以及B系列。

　　5、赛劲

　　2006 年新加坡SERVODYMAMICS公司与韩国SEJINIGB公司共同投资兴建苏州赛劲精密设备有限公司。赛劲最先由苏州钧信自动控制有限公司引入中国大陆市场，SEJINIGB可以把RV减速器机型做的比较小，像谐波那样，曾在一段时间里攻了部分本体企业。但后来市场开拓情况不甚理想，近两年市场动作较小，有逐渐淡出的迹象。

　　作为机器人传动核心部件之一的RV减速机在机器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。2015年5月印发的《中国制造2025》中也将减速器的研发列在其中，提出要突破机器人本体、减速器、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造等技术瓶颈。但近些年来，国内关于RV减速机尚无成熟制造工艺可借鉴，令很多企业都望而生畏。不过，也有一些企业不畏艰难，在减速机领域不断深耕研究，并且取得了一定的成果。

　　1、上海机电

　　上海机电股份有限公司是一家引领中国机电装备制造企业快速发展的大型上市公司，是其母公司中国最大的装备制造业集团。上海机电于1992年在上海证券交易所上市，公司业务涉及电梯制造、冷冻空调设备制造、印刷包装机械制造、等七大领域。2011年5月，上海机电以现金增资入股纳博传动51%股权，共同合作机器人项目，开发精密减速机。目前，公司年销售收入110亿元。

　　2、秦川发展

　　齿轮加工、精密制造两大优势是秦川发展进入工业机器人关节减速器领域的重要支撑。秦川发展既提供齿轮加工装备，还从事齿轮加工，并且齿轮加工精度在国内处于领先水平。此外，秦川发展对箱体、轴等其他各种零件的精密加工能力也十分突出。这些都与公司做磨齿机出身有关，因为磨齿机在机床中精度要求最高。目前，秦川发展有一条齿轮自动生产线，可为机器人关节减速器批量化生产零件。

　　3、浙江恒丰泰

　　浙江恒丰泰以减速机、搅拌设备为主导产品，相继拓展延伸到升降设备、铝工业设备、高效沉降槽设备、铝电解槽阳极提升机、母线提升框架等大型机电自控一体化的机械装备。恒丰泰现有专利45项，其中技术填补国内空白，达到国际先进，公司高新技术产品被列入国家级重点新产品名单和国家火炬计划。

　　4、山东帅克

　　山东帅克成立于2005年6月29日，是“中国农机零部件协会副会长单位”以及“中国机器人产业联盟协会理事单位”。主要从事大型农业装备核心部件、工业机器人、谐波减速器、RV减速器、机器人系统集成设备等产品的研发生产销售。拥有工业机器人及关键核心零部件（谐波减速器、RV减速器）的研发制造技术，研发目前已达到国内首创、世界先进水平。

　　5、南通振康

　　南通振康于2010年开始开发机器人RV减速机和伺服电机。“RV精密减速机”对技术的要求特别严格。毫米是日常生活中最小的单位，但在RV制造技术上，振康精确到了千分之一毫米。目前，南通振康已有200台“RV精密减速机”投向市场，有多家机器人生产厂家发来订单。

　　6、武汉精华

　　当前，精华产品和解决方案已广泛应用于各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机等。当前，精华的产品、解决方案和服务已得到越来越多客户的认同和信任，年生产减速机能力达80000余套，在减速机行业全国排名前列。

　　7、北京谐波传动

　　北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。经多年的研发实践，目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。

　　8、北京中技克美谐波传动有限责任公司

　　北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，是国家科技部批准的“国家谐波传动技术研究推广中心”和“谐波传动国家重点工业性试验基地”，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励。

　　9、苏州绿的谐波传动

　　苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，拥有10000m2的标准厂房，主要生产、检验设备均采用目前世界一流的先进设备。在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项实用新型专利，是即将实施的国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》的主要编制起草方。

　　10、浙江双环传动

　　自成立以来，浙江双环传动已专注齿轮零件及系统研发制造36年。在RV减速机的研发上，浙江双环传动重点关注RV减速器的各项性能指标测试，搭建了完善的测试台架，并且以测试结果为依据。注重关键零部件的工艺创新，以高效、低能耗为宗旨布局产线建设。目前，浙江双环所有已开发产品都已经实现了批量生产，已经装机后大面积用在了公司内部车间生产线上，到现在为止已经正常运行近2年。