S7-200 SMART运动向导组态详解

S7-200 SMART作为S7-200的升级款，在很多方面都进行了优化，使用更加的方便。其中运动控制的优化最为突出，S7-200运动控制频率低，编程比较麻烦，优化后提供了很完善的向导组态，只需要按照步骤将向导组态好，系统会自动生成各个功能的子程序，然后根据工艺要求调用相应的子程序编程，使程序的编写大为的简化，本文就详细的介绍运动向导的组态。

在项目树中找到向导>运动，向导组态步骤如下图所示：

选择工程单位则需要设置正确的运动参数，系统会根据设定的参数自动将距离和速度换算成脉冲数和脉冲频率，所以设定的距离和速度都是浮点数。这种模式编程简单，但是余数处理不够灵活。

选择相对脉冲则系统只能按照设定的脉冲数和脉冲频率进行发脉冲，设定值为双整数。需要自己编写程序将设定距离和速度换算成脉冲和脉冲频率，编程较为麻烦，但余数处理比较灵活。本文以相对脉冲模式为例。

至此向导组态完成，点击生成即可自动生成所需的运动子程序，后续只要调用相应的子程序编程即可。

注：上图中未说明的步骤为使用较少的功能，可直接跳过。

生成后打开项目树>指令>调用子程序,如下图：

AXIS0_CTRL:运动轴初始化。

AXIS0_MAN:手动子例程。

AXIS0_GOTO：单段定量子例程。（可设置为相对或绝对）

AXIS0_RUN：多段定量曲线子例程。调用向导中组态的曲线运动。

AXIS0_RSEEK：搜寻参考点子例程。按照向导中组态的搜寻速度和搜寻模式搜寻RPS建立参考点。

AXIS0_LDPOS:修改当前位置子例程，可以为运动建立一个虚拟的参考点。

AXIS0_SRATE:修改加减速及急停时间子例程。

AXIS0_CFG：重新加载组态子例程。修改向导数据块中数值后都要用CFG进行刷新才生效。

其它子例程应用较少，此处就不作介绍。

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