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PID 算法
在过程控制中，PID 控制器，一直是应用最为广泛的一种自动控制器；PID控制也一直是众多控制方法中应用最为普遍的控制算法，PID 算法的计算过程与输出值（OUT）有着直接函数关系，因此想进一步了解 PID 控制器，必须首先熟悉PID 算法，这也是笔者为什么在下面的内容里大费周章讨论这个问题的原因所在。
PID 控制器调节输出，是为了保证偏差值（e 值）为零，使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是给定值（SP）和过程变量值（PV）的差。PID 控制原理基于下面的算式：
输出 M（t）是比例项（P）、积分项（I）、微分项（D）的函数。
M（t）=KC*e+ KC* +Minitial+ KC*TD* （1-1）
为了让计算机能处理这个 PID 算法，我们必须把这个连续算式离散化成为周期采样偏差算式，才能计算调节输出值（以下简称 OUT 值）。
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