最小陀螺仪的源程序及其代码分析

　　最小陀螺仪的源程序及其代码分析

　　#ifndef __MPU6050_DRIVER_H__

　　#define __MPU6050_DRIVER_H__

　　typedef struct __MPU6050_RAW_Data__

　　{

　　short Accel_X; //寄存器原生X轴加速度表示值

　　short Accel_Y; //寄存器原生Y轴加速度表示值

　　short Accel_Z; //寄存器原生Z轴加速度表示值

　　short Temp; //寄存器原生温度表示值

　　short Gyro_X; //寄存器原生X轴陀螺仪表示值

　　short Gyro_Y; //寄存器原生Y轴陀螺仪表示值

　　short Gyro_Z; //寄存器原生Z轴陀螺仪表示值

　　}MPU6050_RAW_DATA;

　　typedef struct __MPU6050_REAL_Data__

　　{

　　float Accel_X; //转换成实际的X轴加速度，

　　float Accel_Y; //转换成实际的Y轴加速度，

　　float Accel_Z; //转换成实际的Z轴加速度，

　　float Temp; //转换成实际的温度，单位为摄氏度

　　float Gyro_X; //转换成实际的X轴角加速度，

　　float Gyro_Y; //转换成实际的Y轴角加速度，

　　float Gyro_Z; //转换成实际的Z轴角加速度

　　}MPU6050_REAL_DATA;

　　extern MPU6050_RAW_DATA MPU6050_Raw_Data;

　　extern MPU6050_REAL_DATA MPU6050_Real_Data;

　　int MPU6050_Initialization（void）;

　　int MPU6050_ReadData（void）;

　　void MPU6050_Gyro_calibration（void）;

　　#endif