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针对当前市场对智能家居系统的需求情况，设计了基于 MSP430F14X 系列单片机的自主移动式“智能吸尘器”． 该系统内部整合了单、双极性直流电机驱动、超声波检测模块、红外检测威廉希尔官方网站 、电量检测威廉希尔官方网站 ． 通过对内置各种传感器数据的采集、处理，实现吸尘器的自主移动、避障、防跌落、电量显示等各项功能． 利用内部的 CC2540 芯片，可在吸尘器正常工作下进行手机蓝牙操控，实现对指定区域的定点清扫．
1 系统整体方案与功能设计
本设计采用 MSP430F149 单片机为控制芯片，系统上电工作后，根据内置的路径算法，按一定的行驶轨迹自主移动，清扫地面． 并根据安装在不同位置传感器的返回数据，做出相应轨迹调整［8］，避免碰撞、跌落的造成硬件损坏．系统主要由五大部分组成： 传感器部分、主控制系统部分、执行电机部分、输入输出部分、电源部分．系统整体框图如图 1 所示．
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