自动驾驶仪开源分享

描述

新的自动驾驶仪：

你好！从第一个版本的经验来看，这里是第二个。威廉希尔官方网站 更加坚固耐用（Uno 晶圆风格是一场噩梦……），我添加了一个用于电流吸收计算的 ADC 控制器，有两个用于 5V 的独立稳压器：一个用于威廉希尔官方网站 ，一个更大的用于步进电机。我介绍了 PID 算法（渐进式、积分式、微分式），因此我们可以修改自动驾驶仪的行为、响应能力、平滑或激进。设置菜单更加丰富，可以个性化自动驾驶仪。

我建议在这个链接上阅读我为第一个版本写的内容，然后回到这里享受新版本。我为您准备了完整的原理图，一些软件流程图和威廉希尔官方网站 框图。为了将顶部和底部 PCB 层连接起来，我使用了大约 50 个铜穿过铆钉进行焊接。

要完成自动驾驶仪盒，您可以添加电池 Li.Po。我为这个项目制作的充电器威廉希尔官方网站 ，它非常适合。请通过此链接访问充电器项目以获取所有说明和详细信息。

要在看门狗 MCU 中使用看门狗功能，您必须更新其引导加载程序，因为原来的引导程序有错误。可能是您的 Arduino Nano 已经更新，也可能不是。

自动驾驶版2的图片

 

元件清单，威廉希尔官方网站 概览：

Autopilot2 PCB 威廉希尔官方网站 概览

 

Autopilot2 组件列表

 

Stepalim 威廉希尔官方网站 概述

 

Stepalim 组件列表

 

L298步进驱动威廉希尔官方网站

 

设置参数设置：

• 间隔：即400mSec，是一次校正尝试和另一次校正尝试之间的时间，从“H”航向和“R”路线，由步进电机移动舵杆完成；该参数对PID也有影响；

• 最小值：即 4°，是偏离其下方路径的度数，步进电机不执行任何操作，因此忽略小的变化；

• Max：即40°，是步进电机可以移动的最大值，以度为单位；如果计算表明移动应该是 45° 或更大，那么无论如何我们选择的值都是 40°；请注意移动组合参数Speed Out和Speed Back的总时间必须小于Interval以避免 MPU 满忙而让Watchdog重置它；

• Speed Out：是在校正尝试期间步进电机的速度，以每秒步数为单位，即 20；

• Speed Back：是步进电机的速度，以每秒步数（即 5）为单位，在校正尝试后收回舵杆（位置 0）；

• 科夫。“P”：为PID算法的比例系数，即1；

• 科夫。“I”：为PID算法的积分系数，即0.20；

• 科夫。“D”：为PID算法的微分系数，即0.10；

• 顺时针：步进电机的旋转方向，Direct =顺时针，Reverse =逆时针；

• PWM：是发动机扭矩，因此是步进电机的总电流消耗。1A 的值 = 225，2.2A 左右的值为 255（最大值）；

• 时区：与 GMT（格林威治标准时间）相比的 GPS 时间校正；在欧洲，秋季/冬季的太阳时间通常设置为 +1，春季/夏季的法定时间设置为 +2；

流程图：

看门狗流程图

 

Autopilot2 流程图

 

PID 算法会影响步进电机的行为

 

PID 示例图：RED=路由错误，GREEN=修正尝试