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用于自动驾驶汽车的传感器融合

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.40 MB | 2023-06-06

贾大林

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自动驾驶汽车是热门研究课题之一，它将彻底改变地面车辆的未来。自动驾驶汽车正在取代普通车辆，因为它可以做出决定并执行自己的驾驶任务。每年 有130万人死于道路交通事故，即每天3700人。通过为车辆提供必要的安全功能，可以挽救大多数事故。几年后，对自动驾驶汽车的需求将大幅增加。自 动驾驶汽车的安全性是大多数汽车行业和研究机构孜孜不倦地工作的主要焦点。尽管目前正在世界各地进行对自动驾驶汽车的研究，但由于无组织的交通 状况，极端天气状况和大量人口，开发的解决方案无法在显示的场景中直接使用。 开发自动驾驶汽车需要一种基于多个传感器的环境感知算法，如物体检测、跟踪和分类、车道保持、自我车辆和附近动态物体的速度检测和跟踪等。此 外，自动驾驶汽车需要驾驶员的眼睛来做出安全驾驶的决定。因此，需要高清地图来提供自动驾驶任务的详细信息。它包含大量的驾驶辅助信息。现有的 导航地图具有米级精度，但高清地图将具有厘米级精度，用于定位和导航路径规划。用于实现自动驾驶汽车的主要传感器是LiDAR（光检测和测距），雷 达，摄像头。此外，导航需要 GNNS 和 IMU。
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