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静态环境下农业机器人的路径规划

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:2.48 MB | 2021-05-08

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　　根据蚁群算法收敛速度较慢，易陷入局部最优等冋题，提岀了一种改进烟花-蚁群（ improved fireworks- ant colony algo-with，IFWA-ACO）混合算法，解决静态环境下农业杋器人的路径规划问题，首先针对基夲烟花的交互机制和选择策略做岀改进，提出爆炸与迁移相结合的策略以及密度峰值火花、探测火花概悆，提升烟花算法寻找最优解的能力，然后把改进烟花算法得到的最短路径作换算成蚁群算法中的信息素加强值，从而避免蚁群盲目搜索，最后采用B样条插值方法进行曲线化拟合，生成平滑路径，有利于机器人平稳行进。试验仿真结果表明，IFWA-λCO算法能快速的规划岀机器人的最优路径，降低农业机器人能耗，提高工作效率。

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