电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
移动机器人路径规划可分为两种类型：(1)全局路径规划；(2)局部路径规划。本文
分析了Kohonen神经网络算法及其识别机理，提出了Kohonen神经网络和BP神经网络结合起来进行路径规划的方法，最后给出了具体的算法，探讨了在神经网络技术中引入学习机制的特点。
随着智能控制理论与方法的迅速发展，智能方法在移动机器人路径规划中得到了广泛应
用。目前主要存在的智能导航算法主要有模糊算法、神经网络算法、模糊神经网络、遗传算法和进化神经网络等。根据机器人对环境信息掌握的程度, 可分为两种类型: (1)全局路径规划: 指根据先验环境模型找出从起始点到目标点的可行或最优路径, 环境信息大多是静止障碍; (2) 局部路径规划:工作环境是未知和部分未知, 障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获得, 再实时做出决策。本文借鉴人脑从粗分到细分的思想, 将无师学习的自组织神经网络和有师学习的多层前馈神经网络相结合, 在二维的环境中对机器人进行全局路径规划和局部路径规划。首先分析了Kohonen 神经网络算法及其识别机理,对机器人所处环境进行识别作出全局规划，再利用在线得到的局部环境信息, 在尽可能短的时间内，避开出现的未知障碍物。避碰规划也就是局部规划，它是感知空间到行动空间的一种映射。
映射关系可以用不同的方法来实现，这里采用有师学习的BP 算法。实验表明, 采用该方法进行路径规划后，在机器人路径的合理性、执行任务的准确性和工作效率等方面得到了大幅度的改善, 同时也在很大程度上降低了能量损耗。
分析了Kohonen神经网络算法及其识别机理，提出了Kohonen神经网络和BP神经网络结合起来进行路径规划的方法，最后给出了具体的算法，探讨了在神经网络技术中引入学习机制的特点。
随着智能控制理论与方法的迅速发展，智能方法在移动机器人路径规划中得到了广泛应
用。目前主要存在的智能导航算法主要有模糊算法、神经网络算法、模糊神经网络、遗传算法和进化神经网络等。根据机器人对环境信息掌握的程度, 可分为两种类型: (1)全局路径规划: 指根据先验环境模型找出从起始点到目标点的可行或最优路径, 环境信息大多是静止障碍; (2) 局部路径规划:工作环境是未知和部分未知, 障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获得, 再实时做出决策。本文借鉴人脑从粗分到细分的思想, 将无师学习的自组织神经网络和有师学习的多层前馈神经网络相结合, 在二维的环境中对机器人进行全局路径规划和局部路径规划。首先分析了Kohonen 神经网络算法及其识别机理,对机器人所处环境进行识别作出全局规划，再利用在线得到的局部环境信息, 在尽可能短的时间内，避开出现的未知障碍物。避碰规划也就是局部规划，它是感知空间到行动空间的一种映射。
映射关系可以用不同的方法来实现，这里采用有师学习的BP 算法。实验表明, 采用该方法进行路径规划后，在机器人路径的合理性、执行任务的准确性和工作效率等方面得到了大幅度的改善, 同时也在很大程度上降低了能量损耗。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- PLC技术在移动机器人中的应用研究 19次下载
- 移动机器人路径规划与运动控制 10次下载
- 基于视觉导航和RBF的移动采摘机器人路径规划研究 22次下载
- 设计双目视觉移动机器人的路径规划和避障系统的研究说明 3次下载
- 未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划_许重阳 2次下载
- 移动机器人编队的神经网络滑模控制 0次下载
- 移动机器人避障路径规划方法研究 0次下载
- 基于模糊神经网络的RoboCup足球机器人局部路径规划方法研究 0次下载
- 神经网络在智能机器人导航系统中的应用研究 8次下载
- 轮式移动机器人WMR的运动分析 33次下载
- 基于遗传算法的AS-R移动机器人路径规划研究 72次下载
- 移动机器人动态避障算法
- 基于多传感器信息融合的移动机器人的路径规划
- 基于NN改进PSO算法的机器人路径规划
- 基于势场法的移动机器人避障路径规划Anti-collisio
- 采用Mecanum式全向移动轮及模块化实现全方位移动机器人设计 3072次阅读
- 基于S3C44B0X芯片和SPCE061A单片机实现移动机器人的设计 964次阅读
- 移动机器人目前面临哪些难题？应该如何才能实现大规模应用 7023次阅读
- 移动机器人是如何定位的 4398次阅读
- 移动机器人控制系统的发展方向 1411次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3433次阅读
- 仙知机器人自主研发用于移动机器人应用专业级客户端软件Roboshop 6068次阅读
- 移动机器人的机构与分类分析 8064次阅读
- 如何区分机器人、协作机器人和移动机器人？ 6827次阅读
- 关于被动同心转向式多履带全向移动机器人的设计 8935次阅读
- 自主移动机器人的定位与地图创建（SLAM）关键性问题 1906次阅读
- 一种基于模糊神经网络的机器人控制技术 1863次阅读
- 基于LPC2119的自主式移动机器人设计 1529次阅读
- 移动机器人视觉定位方法的研究 1.7w次阅读
- 小生境遗传算法的移动机器人路径优化技术 1218次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子威廉希尔官方网站 原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1490次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 93次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能威廉希尔官方网站 详解
- 0.38 MB | 10次下载 | 免费
- 6基于AT89C2051/4051单片机编程器的实验
- 0.11 MB | 4次下载 | 免费
- 7基于单片机和 SG3525的程控开关电源设计
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成威廉希尔官方网站 应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33562次下载 | 免费
- 6接口威廉希尔官方网站 图大全
- 未知 | 30320次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21539次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935053次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537791次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6威廉希尔官方网站 仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183277次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论