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本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统. 该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成. 视觉传感器可固定于机器人末端. 当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时, 通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系, 就可间接描述机器人末端的运动轨迹. 当重复同一直线运动时, 可检测出机器人的轨迹重复性. 本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状, 介绍了轨迹检测系统的测量原理, 重点讨论了该测量系统的两个关键技术: 空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方法, 并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果.
机器人直线轨迹特性是工业机器人的一项重要技术性能指标. 直线轨迹的检测, 为工业机器人的整体和单元的性能评估、品质特性提供了重要的科学依据. 因此, 机器人直线轨迹检测技术和装备的研究对提高机器人学的研究水平, 促进产业化的发展具有重要意义. 测量机器人的直线轨迹特性方法可分为接触式测量和非接触式测量两大类.
机器人直线轨迹特性是工业机器人的一项重要技术性能指标. 直线轨迹的检测, 为工业机器人的整体和单元的性能评估、品质特性提供了重要的科学依据. 因此, 机器人直线轨迹检测技术和装备的研究对提高机器人学的研究水平, 促进产业化的发展具有重要意义. 测量机器人的直线轨迹特性方法可分为接触式测量和非接触式测量两大类.
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