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某无人直升机高度测量系统融合方法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:144 KB | 2011-05-12

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为得到更加准确的垂向加速度信息，提高高度信息的估算，通过组合气压高速传感器、全球定位系统（GPS）和捷联式线加速度计，建立一种具有较高精度的无人直升机高度测量系统。对传感器的特性进行分析，根据某无人直升机的运动学和传感器测量模型，采用噪声淹没技术建立了高度测量系统的状态方程和量测方程，最后，采用集中式卡尔曼滤波技术得到了无人直升机高度的估计，并对无人直升机在中高空的进行了全数字仿真实验。仿真结果表明，相比用单个传感器的高度测量方式，该系统的高度测量具有较高的精度。
 
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