Actin机器人控制软件：专注于机器人路径规划

Energid Technologies是一家重点解决具有挑战性问题的机器人和机械视觉工程学的公司。客户包括机器人制造商，美国国防部多个分机构，以及美国宇航局的多个研究中心。公司成立于2001年，总部在美国马萨诸塞州的剑桥。

视频中是美国机器人研究公司The Robotics Research Corp. 的机器人手臂K-1207i在用Actin控制软件进行模拟实验。

Energid的Actin机器人软件是一款机器人控制框架及操作系统，并作为跨平台应用和可扩展的软件工具包来出售。Energid专注于复杂系统的控制、仿真和传感，专注于机器人路径规划，可应用于手术机器人导航等领域。

ACTIN机器人学工具箱－复杂的机械人结构控制和仿真的先进软件

Actin是C++软件工具箱，它通过提供软件组件和控制方法使复杂的机械控制和模拟简单化。Actin软件最初是为美国宇航局设计的，它可以为上百个运动部件组成的固定和移动的机器人提供协调控制的Windows 基础的库，软件设计人员运用库可以很快地设计出复杂，智能型的控制系统。软件设计人员还可以指定机器人做所希望的运动学动作，Actin自动生成算法从而设定关节的位置和速度实现指定的机械手的运动。

借助于Actin,机械人专家们可以把精力放在机器人该做什么？手和工具应该放在哪？而不是该怎样实现所要求的动作。对于具有很多运动部件的复杂的机械结构，机械手实现一种动作，机械臂可以有不同运动的方法。比如说，人的手臂，手的位置和方向一定时，肘部可以有不同的运动。Actin 就是利用这种运动学的冗长性自动生成智能控制，包括避开碰撞，关节角度的限值。能量最小运动和抵抗环境外力能力最优化。

通过可设置的面向对象的设计，Actin可以应用于多种机器人。它可以既可以应用于固定式的工业机器人，比如说，工厂自动生产线的机器人。也可以应用于移动式的机器人，如：家庭和娱乐用机器人、协作机器人。Actin适用于很多种型式关节和手部，它可以仿真和控制无限个自由度和分支联接的结构。

Actin的能力包括:

· 动态模拟任何台数的机器人

· 蒙地卡罗（Monte Carlo)仿真分析

· 模拟柔性关节·视觉演示机器人

· 控制系统的表达用可扩展标记语言（XML)

· 生成XML格式描述控制系统

· 控制系统通过网络连接和通信

· 可以结合机械视觉

· 执行力的控制

审核编辑：符乾江