电子说
** PID控制算法** ,是结合比例(P)、积分(I)和微分(D)三环所提供的负反馈信号来修正系统误差,以保障系统相对稳定或平衡的控制算法。
但它不等同于三环控制,三环控制仅是PID算法的具体应用之一。
01.何为反馈
瓦力 :
反馈指系统的输出信号再作为其输入信号的作用过程。
而按照反馈信号的极性,可分为正反馈和负反馈。
** 正反馈**指受控部分(系统)的反馈(输出)信号,其方向与控制(输入)信号一致,并能加强控制部分的活动。而这一反馈(输出)信号将再次被输入系统,并同向影响其输出结果,以此不断增大受控量的实际值与期望值之间的偏差,使系统趋向于不稳定的状态。
例如河水受到污染导致河鱼大量死亡,死鱼的尸体再次污染河水因此死鱼更多。河水的实际污染情况与期望的清澈程度之间的差距越来越大,这是生态环境呈现出的正反馈。
反之,负反馈即反馈信号与输入信号的极性相反或变化方向相反,其叠加的结果将使净输入信号减弱。例如人在体温上升时会流汗,流汗会散热使体温下降。
02.PID控制算法
瓦力 :
而PID控制算法同样蕴含负反馈逻辑,并服务于人类生活。
例如日常的空调控温,试想若没有PID控制算法,仅凭空调系统的原始调控能力,会产生控温偏差大、响应速度慢等弊端——
假设期望室温为30℃,但空调系统无法通过负反馈信号得知实际的温度偏差情况,而只能机械式吹出30℃的风,导致室温极可能永远无法精准达到预期的30℃。并且实际的环境温度越低,空调对室温的调节速度越慢。
瓦力 :
但当空调系统加入PID控制算法后,情况便大不相同。
#1
比例控制
比例控制作为一种最简单的控制方式,能使输入信号成比例地反应输出信号,以提高系统的动态响应速度,使系统较原始状态而言趋于准确、稳定。
例如要使室温从30℃降至20℃,借助比例控制算法便能将降温10℃的任务目标,等比例分作10份交由空调系统执行。那么空调系统若以1℃/S的速度降温,从理论层面来讲,当第10秒时就能达到预期的室温值。
瓦力 :
但由于空调系统不一定精准地以1℃/S的速度降温,且结合当时的室温情况,室内每秒的实降温度也并非准确为1℃,存在着 稳态误差 。
所以若只对系统引入比例控制,仅能对其稳定性稍作改善,而稳态误差的累积仍会使预期值与实际值之间产生较大偏差。
并且若单纯应用比例控制,给定系统的比例过小,其调控作用会太弱;给定的比例过大,又会使系统因反应过疾而状态不稳,产生明显的震荡。
同样是使室温从30℃降至20℃的目标,被等比例分作10份交由空调系统执行。空调系统第1S的理想降温为1℃,可能实际降温为1.1℃,产生了误差。
但引入积分控制后的系统,能及时反应出前1S中0.1℃的控温偏差,并将实际余下8.9℃的降温任务,分由后9S时间去执行,并以此逻辑递推来不断调整系统接下来的控制实况。
#2
积分控制
#3
微分控制
P+I的控制模式,已然较大提高了系统的稳定性。但系统收到信号反馈的变化,总是落后于误差的变化,致使系统控制仍存在固有的 滞后性 。且系统在克服误差的调节过程中,可能会出现振荡甚至失稳。
瓦力 :
微分就像是个“预言家”。微分控制能凭借系统已产生的误差,预测接下来的误差趋势,并以此 提前修正误差 。
同样是空调控温,系统加入微分控制后,能通过误差的变化率来判断系统将要上升还是下降,提前改变其控制量。此举与积分作用形成了互补,降低了系统的动态偏差量,并提高了其调控速率。
PID控制算法,被皓煊应用于 仿生机械臂 、人机交互式玩具手堡等研发工作。它还能实现以简易方式编译、处理低级存储器的C语言,并凭其算法简单明了、适应性好、鲁棒性强等特点,被广泛应用于能源、化工、制造、航天等多个领域,是当之无愧的 超级算法 。
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