MoveIt的快速安装方法

MoveIt的安装

首先确保你的Linux上正确安装了ROS系统。

安装moveit，如果不想挑战源码编译，MoveIt可以用apt-get快速安装，只需要输入：

$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

本系列博文将以一个双臂机器人为例，详细讲解基于MoveIt的使用方法，我为这个双臂机器人取名为：rob。

并在Solidworks中简单绘制了该机器人的三维模型，结构示意图如下：

Rob包含两个手臂，左右对称布局，每个手臂包含5个自由度，关节情况如下图所示。

这种关节分布是仿人形的双臂机器人常用的手臂设置形式。

但这种结构并不能完全覆盖人手臂所有的自由度（人的手臂包含7个自由度）。

但用于说明 MoveIt 的使用已经足够了。

此外，各个关节的自由度范围如下表所示。