基于相差检测的角速度计算公式的正确性

　　在机载单站无源定位系统中，通过引入对角速度的观测信息可以增大定位系统的可观测度，改善定位性能。但角速度是一个关于时间导数的物理量，除采用陀螺传感器外，一般需要通过采用间接的方法获得。

　　通过采用测角设备获取角度序列来估计角度变化率的差分法，或最小二乘拟合法和卡尔曼滤波法等都要求在采样周期内，角度观测值本身必须是线性变化的，否则，角度变化率的测量精度将难以得到保证。

　　如对基本测向公式进行微分变形，则即可得到基于频差检测的角速度计算公式。进一步引用相差与频差之间的函数关系，即可将频差检测等效转化为相差检测。模拟计算验证了本文所导出的仅基于相差检测的角速度计算公式的正确性。误差分析则表明，在综合考虑了相差和速度的测量误差之后，具有实时测量性能的新方法可实现小于1 mrad/s的测量精度。