请教一下飞思卡尔单片机MC9S12XET256芯片中MSCAN模块设置问题

在利用MC9S12XET256芯片进行CAN通讯设置中，CAN发送中设置ID的操作语句看不懂想请教大家，
设置语句如下：
  // 写入标识符
  CAN1TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
  CAN1TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);
不懂为什么在设置时需要右移3位赋给IDR0，然后左移5位赋给IDR1，就实现了发送消息时ID的写入，请懂的介绍一下，谢谢！比如ID = 0x13E。


完整发送代码如下：
Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)
{
  unsigned char send_buf, sp;

  // 检查数据长度
  if(msg.len > 8)
    return(FALSE);

  // 检查总线时钟
  if(CAN1CTL0_SYNCH==0)
    return(FALSE);

  send_buf = 0;
  do
  {
    // 寻找空闲的缓冲器
    CAN1TBSEL=CAN1TFLG;
    send_buf=CAN1TBSEL;
  }

  while(!send_buf);

  // 写入标识符
  CAN1TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
  CAN1TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

  if(msg.RTR)
    // RTR = 阴性
    CAN1TXIDR1 |= 0x10;

  // 写入数据
  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++)
    *((&CAN1TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

  // 写入数据长度
  CAN1TXDLR = msg.len;

  // 写入优先级
  CAN1TXTBPR = msg.prty;

  // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)
  CAN1TFLG = send_buf;

  return(TRUE);

}