多个BBB与上位机通信

请问下，上位机采用装有ROS的ubuntu系统的计算机，下位机有四个BBB开发板控制器，分别装有ubuntu系统，各控制一个电机。打算往这4个开发板移植ROS，通过ROS通信实现上位机和下位机的四个开发板通信，从而控制电机。是不是上位机才用一个节点和4个开发板采用4个不同名节点利用主题的发布和订阅就可以实现？会不会出现冲突？求大神指教！