【NanoPC-T4试用体验】NanoPC-T4控制步进电机

`友善之臂NanoPC-T4的IO接口非常丰富，控制步进电机要比点灯具有更高的可玩性，
今天我们来进行步进电机的控制
先上一张整体连接图片和控制效果视频

视频：（貌似到了容量限制，我会放在本帖二楼）
GIF动图预览视频（GIF约15MB，可能加载需要一段时间）：

材料准备：
1.友善之臂NanoPC-T4开发套件一套
2.a4988一到三枚
3.CNC控制板一块（这上面有保险丝，而且能使插线整齐）
4.12v20a电源一件（带一个电机12v2a也可，一般LED灯箱电源为12v20a，12v30a，较为经济的选择）
5.步进电机一到三枚（也可以用光驱电机，这样对应的电压一般为5v，7v，9v，12v，看电机上的标号）
6.同步轮一到三枚（同步轮为了能在视频中看清电机转动效果，也可贴个箭头看电机旋转方向）
7.UART连接器（网线方式连接亦可实现控制功能）
8.杜邦线，USB延长线（方便连接电脑的可不用）

首先是A4988的原理图，方便大家连接引脚

测试时12v供电线尽量细一些，电机空载且不细分时一般不会电流不够，
细一些能防止一些不必要的意外，以后测试好了再用粗的。
上电前注意散热片与元器件电气意义触点的接触情况，散热片是导体，如果触碰到一些器件，容易短路，即使用了细线供电，12v和5v导通还是会有损失哦，所以尽量上电前仔细检查一下，这对NanoPC-T4和电脑也是一种保护。

然后是驱动部分：

#ifndef __KERNEL__
#define __KERNEL__
#endif
#ifndef MODULE
#define MODULE
#endif
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define DEVICE_NAME "StepMoto"
unsigned char bu[]={(1<<5),(1<<6),(1<<7),(1<<0)};
static int stepmoto_ioctl(struct inode *inode, struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
if (arg > 4) return -EINVAL;
switch(cmd)
{
case 0:
GPCDAT = GPCDAT | bu[arg];break;
case 1:
GPCDAT = GPCDAT & (~bu[arg]);break;
default:
return -EINVAL;
}
}
static int stepmoto_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
int i;
GPCCON = (GPCCON & (~0x0000FC03)) | (0x00005401);
GPCUP = GPCUP | 0x00E1;
GPCDAT = GPCDAT & (~0x00E1);
MOD_INC_USE_COUNT;
printk(KERN_INFO DEVICE_NAME ": opened.
");
return 0;
}
static int stepmoto_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
MOD_DEC_USE_COUNT;
printk(KERN_INFO DEVICE_NAME ": released.
");
return 0;
}
static struct file_operations stepmoto_fops =
{
owner: THIS_MODULE,
ioctl: stepmoto_ioctl,
open: stepmoto_open,
release: stepmoto_release,
};
static devfs_handle_t devfs_handle;
static int __init stepmoto_init(void)
{
devfs_handle = devfs_register(0, DEVICE_NAME, DEVFS_FL_AUTO_DEVNUM,
0, 0, S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR, &stepmoto_fops, NULL);
printk(KERN_INFO DEVICE_NAME ": Initialize OK.
");
return 0;
}
static void __exit stepmoto_exit(void)
{
devfs_unregister(devfs_handle);
}
module_init(stepmoto_init);
module_exit(stepmoto_exit);