用STM32制作智能小车，如何记录小车的初始位置并返回到初始位置？

曾在网上看到过搬运货物的智能机器人视频，它们在搬运完货物后会自动返回机库。
那么如果制作一个智能小车，如何实现记录初始位置，并在跑完后(无规律地跑)自动回到初始位置呢？
是需要利用什么传感器或者用什么机器来给小车发送位置信息吗？