如何利用stm32实现智能小车的设计？

历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样的问题，软件，硬件，各式各样的问题迎面而来，真的好几次心态崩了。不过还好小车这个项目不只是我一个人在搞，组里的其他成员也在一直在考虑问题，想办法，不断地解决解决，总归小车终于做好了，下面是小车完成图：










是有点灵魂接线（·<·）。
模块清单：

1.stm32f103C8T6开发板
2.HC-SR04超声波测距模块X3
3.TB6612FNG 电机驱动模块X2
4.HC-05主从一体无线蓝牙模块X1
5.智能小车底盘 4WD小车循迹/避障小车 底盘X1
6.LM2596S DC-DC降压电源模块X1
7.电源模块3.3V 5V 12V多路输出 电压转换模块DC-DC 12V转3.3V 5V X1
8.12V电池X1
9.杜邦线 Xn
10.转串口模块X1
11.ST-linkX1
12.面包板X1
完成功能：1.超声波避障 2.蓝牙控制 3.走矩形

各个模块就不再介绍了，具体介绍大家可以自行百度或者看一下我的前几篇Arduino智能小车博客，里面有简单的介绍。

小车的所有详细代码和成品演示在我的资源中，大家可以下载提取（包括代码，引脚图，效果演示）：https://download.csdn.net/download/nidie508/11458242

那么，开始吧。

准备工作：

1.首先配置好keil5 c8t6模板（温馨提示：多看看模板的核心驱动，包括sys.h delay.h usart.h等，这些核心文件一定要保证准确无误！）
2.了解开发板和确保开发板无误
3.熟悉怎么用转串口模块和st-link将驱动下载到开发板上
下图示为c8t6开发板的引脚图





1.超声波避障功能

我们设计的思路如下，用三个超声波来避障。为什么用三个超声波呢？我们想的是如果用舵机的话，小车在行进过程中并不好判断，只能将车停下，舵机转动来检测哪个方向无障碍物，而用3个超声波不仅可以在行进中判断，也可以让小车没有停下的动作，显得整个过程比较流畅。这就是我们使用三个超声波的原因了。
我们使用的是定时器二的通道一，通道二，通道三来进行输入捕获的，那么，第一个问题就来了。
我们在写超声波代码时，用一个超声波先测试，发现超声波测试的并没有问题 ，串口显示的数据也并没有问题。但是，但是，在用三个超声波同时测试是，却发现数据显示的总有问题，输出的数据总是毫无规律，且数字都非常大，我们就在想是什么问题。

下面是三个超声波控制的代码：


//main.c
#include "sys.h"
#include "usart.h"               
#include "delay.h"       
#include "led.h"  
#include "dianji.h"
#include "hcsr.h"
u32 DIS_Init(u8 STA,u16 VAL)
{
                u32 temp;
                u32 lenth;
          if((*STA)&0X80)//成功捕获到了一次高电平
    {
        temp=STA&0X3F;
        temp*=65536;               //溢出时间总和
        temp+=VAL; //得到总的高电平时间
        lenth=temp*0.017;           //计算长度
        STA=0;     //开启下一次捕获
    }
                return lenth;
}


extern u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


extern u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


extern u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


int main(void)
{               
        u32 temp=0;
  u32 length1;
        u32 length2;
        u32 length3;        
        Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
        delay_init(72);             //延时初始化
        uart_init(72,9600);  //串口初始化                    //初始化与LED连接的硬件接口
        TIM_PWM1_Init();//10000-1,36-1);//不分频。PWM频率=72M/(0.036M)=2Khz
        Echo1=0;
        Echo2=0;
        Echo3=0;
        HCSR04_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的频率计数
        /*while(1)
        {
               
        }*/
        while(1)
        {
                Echo3=1;
                delay_us(20);
                Echo3=0;
                length1=DIS_Init(&TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL);
                delay_ms(1000);
                Echo1=1;
                delay_us(20);
                Echo1=0;
                length2=DIS_Init(&TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL);
                delay_ms(1000);
                Echo2=1;
                delay_us(20);
                Echo2=0;
                length3=DIS_Init(&TIM2CH3_CAPTURE_STA,TIM2CH3_CAPTURE_VAL);
                printf("%d %d %drn",length1,length2,length3);
        //        GO();
                delay_ms(500);
        }
}


hcsr.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr.h"
void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;    //TIM2时钟使能
    RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
                RCC->APB2ENR|=1<<3;                 //使能PORTB时钟
    GPIOA->CRL&=0XFFFF000F;//PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL|=0X00008880;//PA1输入
//                GPIOA->ODR|=0<<0;
    GPIOA->ODR|=0<<1;      //PA1下拉
                GPIOA->ODR|=0<<2;
                GPIOA->ODR|=0<<3;
       
    GPIOB->CRL&=0X000FFFFF;//PB7清除之前设置
    GPIOB->CRL|=0X33300000;//PB7推挽输出
    GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 输出高
                GPIOB->ODR|=1<<6;
                GPIOB->ODR|=1<<5;
       
    TIM2->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值
    TIM2->PSC=psc;         //预分频器
       
    TIM2->CCMR1|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR1|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR1|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<5;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<4;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
                TIM2->CCMR2|=1<<0;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<4;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<2;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<9;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<8;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
                TIM2->CCMR2|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<13;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<12;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
    TIM2->DIER|=1<<2;      //允许捕获中断
                TIM2->DIER|=1<<3;      //允许捕获中断
                TIM2->DIER|=1<<4;      //允许捕获中断
    TIM2->DIER|=1<<0;      //允许更新中断
    //TIM2->CR1|=0X01;       //使能定时器2
    MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2
}


u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    u16 tsr;
    tsr=TIM2->SR;
       
                if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH4_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x10)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<13);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH4_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
                                        //                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;
                TIM2->CCER|=1<<13;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
    if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x04)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<5);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH2_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<5;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
               
                if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x08)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<9);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH3_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;  
                                                //                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;                                                        //计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<9;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
        }
               
                               
    TIM2->SR=0;//清除中断标志位
               
}


hcsr.h
#ifndef __HSCR04_H
#define __HSCR04_H
#include "sys.h"


#define Echo1 PBout(7) // PB7
#define Echo2 PBout(6) // PB7
#define Echo3 PBout(5) // PB7


void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc);


#endif




最后发现，输入捕获代码中，中断服务函数中，TIM2->CNT不能清零，因为初始化中，用的是同一个定时器的通道2,3,4。如果每一次中断函数的某个通道函数将TIM2->CNT清0，那么其他通道的记录的TIM2->CNT的值就发生变化，从而导致了各种各样的情况。
问题二就是从串口读取数据，当时挺崩溃的。首先是keil5模板问题，当时串口怎么都显示不出来数据，我们当时都很疑惑。一直反复的看代码，考虑各种情况，但还是显示不出来数据。一开始我们以为是超声波接受的反馈的数据不满足某个条件，所以没有显示。到后面查来查去，又在想是开发板并没有给电压？超声波集体歇B？最终发现，usart.c文件写的串口不是我们接线串口所对应的。当时心态挺炸的，改了之后终于可以测试数据了。
问题三是我们在没接电机驱动之前，超声波接收的数据无论准不准确，最起码能接收到，可是接了电机驱动却发现每次返回的值都是0。我们当时并没有找到原因，又在猜想是不是电机用到的定时器对超声波的定时器有影响？又在想是不是外部电子设备把信号影响了？又在想各种各样的问题？
最终解决的方法是，串口模块给的电压不够。。。（我也不知道这样形容的对不对，但感觉就是）。为什么这样说呢？当时一开始我想的是，超声波的模块在用转串口模块给其供电时，是不是超声波模块的VCC和GND引脚并没有电压，从而导致信号发射不出去。于是我用万用表测试两侧电压，发现是5V没错。又在想是不是发出信号并没有发去，于是我让TRIG引脚一直为1，测试TRIG电压发现为2.6v左右。在此之后，我又用12v的电池降压给开发板供电，发现TRIG电压为3.3V左右。我想验证，是不是电压问题而导致的接收数据为零。所以我想用电池给开发板供电，然后打开串口监视器看数据。但是要想启用串口监视器，必须要用串口给开发板供电。最后我们选用了蓝牙模块，从手机的接收器来观察数据。终于，果然是电压的问题，数据成功出现了！！！（哭了）
2.用PWM调控电机速度

这一过程能稍微简单一些，就是一开始还是电压的问题，四个轮子根本带不起来。反复查看代码后并没有太多问题，可是轮子还是不转，但是发现电机嗡嗡响，去掉一个电机后，将速度调大，发现两个轮子缓缓的动了。验证时，我们将轮子速度调小，发现轮子不转，证明了代码并无问题。
pwm控制部分代码：

#include "dianji.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"


void TIM_PWM1_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                          
        //此部分需手动修改IO口设置
        RCC->APB1ENR|=1<<1;         //TIM3时钟使能   
        RCC->APB2ENR|=1<<2;                //GPIOA使能
        RCC->APB2ENR|=1<<3;   //GPIOB使能
        RCC->APB2ENR|=1<<4;
        GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;        //PA（7）PA（6）做复用，PA（3）是BIN1 PA（4）BIN2 PA（5）STBY
        GPIOA->CRL|=0XBB000000;
        //GPIOA->ODR|=1<<7;
        //GPIOA->ODR|=1<<6;
        GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;
        GPIOC->CRH|=0X33300000;
        GPIOB->CRL&=0XFFFFF000; //PB(0)是AIN1 PB(1)是AIN2
        GPIOB->CRL|=0X00000333;
        TIM3->ARR=arr;                        //设定计数器3自动重装值
        TIM3->PSC=psc;                        //预分频器设置
  
        TIM3->CCMR1|=6<<4;          //CH1 PWM2模式                 
        TIM3->CCMR1|=1<<3;                 //CH1预装载使能         
        TIM3->CCMR1|=6<<12;          //CH2 PWM2模式                 
        TIM3->CCMR1|=1<<11;                 //CH2预装载使能       
       
        TIM3->CCER|=1<<0;           //OC1 输出使能
        TIM3->CCER|=1<<4;           //OC1 输出使能       
//        TIM3->BDTR|=1<<15;           //MOE 主输出使能          


        TIM3->CR1=0x0080;           //ARPE使能
        TIM3->CR1|=0x01;            //使能定时器3


        RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1定时器使能
        GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;
        GPIOA->CRH|=0X0000B00B;
        //GPIOA->ODR|=1<<8;
        //GPIOA->ODR|=1<<11;
       
        GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;
        GPIOB->CRH|=0X33330000;
       
        TIM1->ARR=arr;                        //设定计数器自动重装值
        TIM1->PSC=psc;                        //预分频器设置
       
        TIM1->CCMR1|=6<<4;          //CH1 PWM2模式                 
        TIM1->CCMR1|=1<<3;                 //CH1预装载使能         
        TIM1->CCMR2|=6<<12;          //CH4 PWM2模式                 
        TIM1->CCMR2|=1<<11;                 //CH4预装载使能       
       
        TIM1->CCER|=1<<0;           //OC1 输出使能
        TIM1->CCER|=1<<12;           //OC4 输出使能       
        TIM1->BDTR|=1<<15;           //MOE 主输出使能          


        TIM1->CR1=0x0080;           //ARPE使能
        TIM1->CR1|=0x01;            //使能定时器1
       
        STBY=1;
        STBY1=1;
}


void GO(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=0;     //AIN1，BIN1，AIN2，BIN2控制轮子方向
        AIN2=1;
        BIN1=0;
        BIN2=1;
        AIN3=1;
        AIN4=0;
        BIN3=1;
        BIN4=0;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上，控制速度
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
        //delay_ms(2000);
}


void STOP(void)
{
        AIN1=0;
        AIN2=0;
        BIN1=0;
        BIN2=0;
        AIN3=0;
        AIN4=0;
        BIN3=0;
        BIN4=0;       
}


void BACK(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=1;
        AIN2=0;
        BIN1=1;
        BIN2=0;
        AIN3=0;
        AIN4=1;
        BIN3=0;
        BIN4=1;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}


void RIGHT(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=1;
        AIN2=0;
        BIN1=0;
        BIN2=1;
        AIN3=0;
        AIN4=1;
        BIN3=1;
        BIN4=0;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}


void LEFT(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=0;
        AIN2=1;
        BIN1=1;
        BIN2=0;
        AIN3=1;
        AIN4=0;
        BIN3=0;
        BIN4=1;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}
3.蓝牙控制

蓝牙控制这一内容是小伙伴写的，大概内容和串口一章内容相似，就是多做出了判断，即没通过蓝牙输入数据来改变小车此时的模式，在蓝牙控制模式下，也可以相对应用蓝牙控制小车的方向。我们用的仍是串口一来控制蓝牙，为什么这样做？一是方便，二是就如前面所说，电机和超声波的分压严重，在电脑上上的串口监视器得出的数据并不准确，所以还不如用蓝牙来看数据，于是我们直接用了串口一来和蓝牙连接。初始化问题并不需要要修改，直接调用uart（）函数即可，在中断控制代码下加入接收数据而触发的各种就好了。
蓝牙控制部分代码：

void USART1_IRQHandler(void)
{
        char res;       
        if(USART1->SR&(1<<5))
        {               
                res=USART1->DR;
                printf("rn%d",res);               
                if(res==50)                                              //输入2为前进
                {       
                        GO(300,300);
                        printf("rnGo Stright");
                }
                else if(res==56)                                                                                   //输入8为后退
                {
                        BACK(300,300);
                        printf("rnGo Back");
                }
                else if(res== 52)                                                                //输入4为左转
                {
                        LEFT(300,300);
                        printf("rnTurn Left");                       
                }
                else if(res==54)                                                                //输入6为右转
                {
                        RIGHT(300,300);
                        printf("rnTurn Right");
                }
                else if(res==53)                                                                //输入5为停止
                {
                        STOP();
                        printf("rnStop");
                }
                else if(res=='9')                                                                //进入超声波避障模式
                {
                        opq=0;
                }
        }
}

3.走矩形

走矩形功能也是小伙伴写的，设计思路大致是通过蓝牙输入长和宽，小车通过接受的数据进行矩形运动。在这唯一遇到的问题就是小车的速度问题和转向时间。这个是他们弄得，自我感觉还是很不好调的，因为要考虑电池可供电压，小车行驶的惯性，不同地面的摩擦程度等等。考虑的方面比较多，根据不同的情况可能还要修改小车的速度和转向时间。我们就是在光滑地砖上测得，摩擦力应该是比较小的。
走矩形代码：

void Juxing()//小车的矩形运动函数
{
        u8 chang,kuan,x,y;//chang、kuan分别是小车要走矩形的长和宽的值
        delay_ms(200);
        printf("Chang:rn");
        while(1)
        {
                printf("Input Chang:rn");
                delay_ms(200);
                if(USART1->SR&(1<<5))//当串口接收到消息后跳出循环
                {
                        chang=USART1->DR-'0';//将字符型的数据转换为整型数据
                        break;
                }
        }
        printf("长：%drn",chang);//打印串口接收到的数据
        USART1->SR=0;//串口的接收标志位清零，为下一次接收宽度数据做准备
        while(1)
        {
                printf("Input Kuan:rn");
                delay_ms(200);
                if(USART1->SR&(1<<5))
                {
                        kuan=USART1->DR-'0';//当串口接收到数据后跳出循环
                        break;
                }
        }
        printf("宽:%drn",kuan);//打印宽度数据
        //当前小车速度为0.25米每秒则小车每走1cm要用40ms所以以1cm为单位每走1cm耗时40ms用for函数驱动小车运动
        for(x=0;x         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(y=0;y         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(x=0;x         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(y=0;y         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        STOP();
我的想法：

1.自己所学的东西并没有所有吸收，有些东西可能单个实验看着并不重要，一旦做项目了，有些东西起着至关重要的作用。比如，delay_ms（）函数，当时我写的一句代码是delay_ms(2000)，本想着意思是延迟2s，但是代码并不可行，因为delay_ms()函数设定的参数是小于1864，而2000显然已经超过了这个范围，在串口监视器显示的速度是不准确的。这里就是一个很细微的东西，但是自己并不知道，导致了一系列的错误。
2.和Arduino板子不同的是，不，应该说库函数和寄存器的区别其实还挺大的。起初在学32时，我觉得库函数和寄存器其实没多大的区别，感觉两者都不是和复杂，唯一的就是一些初始化函数，库函数可以直接调用而寄存器你得自己配置，反而成为一个很繁琐的过程。但是小车项目的整个过程彻底改变了我的想法，首先就是四个输入捕获通道问题，我不清楚库函数有没有，但是用寄存器配置时，我真的学的了一些东西。这些东邪可能不只是知识层面上的，更多的是一个训练总体观的过程，即要考虑任何东西。我相信如果只是调用那些已经封装好的函数，可能你应该思考的东西人家已经帮你弄好了，错失了关键点。
3.全面的考虑所有问题。学嵌入式可能和纯软不同，它既要考虑软件代码，又要考虑硬件搭建和硬件的可用，这是一个挺繁琐的过程。在做小车时，真正体会到了这点，从软件一步步排除，再到硬件逐个逐个测电压，一直在排除排除找的真真的解决方法。突然想起几个月前，实验室面试时，我问学长在测试过程中你们应该如何解决问题，他说第一方向是确保软件无误后，接下来开始看硬件。现在我觉得，我能体会到一点了。一定要先排查出软件，接下来入手硬件。
4.沟通与合作。真的随着年龄的增长，自己感觉自己变化挺大的。还记得初中时那种盛气凌人的状态，现在想想真的是井底之蛙那时候得我。现在我有了自己的队友，在遇到问题时，可以相互交流，相互讨论，考虑问题更加全面，学到的东西也更多，弥补自己的短处（感觉真的好讽刺啊，小学就在写，直到大学才真正明白。。。）而且最重要的一点是，我能慢慢听的进去和听懂他人的想法（意思）了，在高中时，一直都在想和那些逻辑思维强的人差距在哪儿，现在我觉得不仅是天赋，强理解力也是非常重要的一点。
5.保持良好的心态。中间有两天，心态真的炸了，小车进度一直被卡，shilian，感觉自己好废物。我还是没有做到，做事认真，乐观，这个我还得好好锻炼吧，以后还有很多的事，这就是冰山一角。
6.我错了，小淳。我还是太任性了，对不起，我很想你。

历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样的问题，软件，硬件，各式各样的问题迎面而来，真的好几次心态崩了。不过还好小车这个项目不只是我一个人在搞，组里的其他成员也在一直在考虑问题，想办法，不断地解决解决，总归小车终于做好了，下面是小车完成图：










是有点灵魂接线（·<·）。
模块清单：

1.stm32f103C8T6开发板
2.HC-SR04超声波测距模块X3
3.TB6612FNG 电机驱动模块X2
4.HC-05主从一体无线蓝牙模块X1
5.智能小车底盘 4WD小车循迹/避障小车 底盘X1
6.LM2596S DC-DC降压电源模块X1
7.电源模块3.3V 5V 12V多路输出 电压转换模块DC-DC 12V转3.3V 5V X1
8.12V电池X1
9.杜邦线 Xn
10.转串口模块X1
11.ST-linkX1
12.面包板X1
完成功能：1.超声波避障 2.蓝牙控制 3.走矩形

各个模块就不再介绍了，具体介绍大家可以自行百度或者看一下我的前几篇Arduino智能小车博客，里面有简单的介绍。

小车的所有详细代码和成品演示在我的资源中，大家可以下载提取（包括代码，引脚图，效果演示）：https://download.csdn.net/download/nidie508/11458242

那么，开始吧。

准备工作：

1.首先配置好keil5 c8t6模板（温馨提示：多看看模板的核心驱动，包括sys.h delay.h usart.h等，这些核心文件一定要保证准确无误！）
2.了解开发板和确保开发板无误
3.熟悉怎么用转串口模块和st-link将驱动下载到开发板上
下图示为c8t6开发板的引脚图





1.超声波避障功能

我们设计的思路如下，用三个超声波来避障。为什么用三个超声波呢？我们想的是如果用舵机的话，小车在行进过程中并不好判断，只能将车停下，舵机转动来检测哪个方向无障碍物，而用3个超声波不仅可以在行进中判断，也可以让小车没有停下的动作，显得整个过程比较流畅。这就是我们使用三个超声波的原因了。
我们使用的是定时器二的通道一，通道二，通道三来进行输入捕获的，那么，第一个问题就来了。
我们在写超声波代码时，用一个超声波先测试，发现超声波测试的并没有问题 ，串口显示的数据也并没有问题。但是，但是，在用三个超声波同时测试是，却发现数据显示的总有问题，输出的数据总是毫无规律，且数字都非常大，我们就在想是什么问题。

下面是三个超声波控制的代码：


//main.c
#include "sys.h"
#include "usart.h"               
#include "delay.h"       
#include "led.h"  
#include "dianji.h"
#include "hcsr.h"
u32 DIS_Init(u8 STA,u16 VAL)
{
                u32 temp;
                u32 lenth;
          if((*STA)&0X80)//成功捕获到了一次高电平
    {
        temp=STA&0X3F;
        temp*=65536;               //溢出时间总和
        temp+=VAL; //得到总的高电平时间
        lenth=temp*0.017;           //计算长度
        STA=0;     //开启下一次捕获
    }
                return lenth;
}


extern u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


extern u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


extern u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


int main(void)
{               
        u32 temp=0;
  u32 length1;
        u32 length2;
        u32 length3;        
        Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
        delay_init(72);             //延时初始化
        uart_init(72,9600);  //串口初始化                    //初始化与LED连接的硬件接口
        TIM_PWM1_Init();//10000-1,36-1);//不分频。PWM频率=72M/(0.036M)=2Khz
        Echo1=0;
        Echo2=0;
        Echo3=0;
        HCSR04_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的频率计数
        /*while(1)
        {
               
        }*/
        while(1)
        {
                Echo3=1;
                delay_us(20);
                Echo3=0;
                length1=DIS_Init(&TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL);
                delay_ms(1000);
                Echo1=1;
                delay_us(20);
                Echo1=0;
                length2=DIS_Init(&TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL);
                delay_ms(1000);
                Echo2=1;
                delay_us(20);
                Echo2=0;
                length3=DIS_Init(&TIM2CH3_CAPTURE_STA,TIM2CH3_CAPTURE_VAL);
                printf("%d %d %drn",length1,length2,length3);
        //        GO();
                delay_ms(500);
        }
}


hcsr.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr.h"
void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;    //TIM2时钟使能
    RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
                RCC->APB2ENR|=1<<3;                 //使能PORTB时钟
    GPIOA->CRL&=0XFFFF000F;//PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL|=0X00008880;//PA1输入
//                GPIOA->ODR|=0<<0;
    GPIOA->ODR|=0<<1;      //PA1下拉
                GPIOA->ODR|=0<<2;
                GPIOA->ODR|=0<<3;
       
    GPIOB->CRL&=0X000FFFFF;//PB7清除之前设置
    GPIOB->CRL|=0X33300000;//PB7推挽输出
    GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 输出高
                GPIOB->ODR|=1<<6;
                GPIOB->ODR|=1<<5;
       
    TIM2->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值
    TIM2->PSC=psc;         //预分频器
       
    TIM2->CCMR1|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR1|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR1|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<5;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<4;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
                TIM2->CCMR2|=1<<0;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<4;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<2;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<9;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<8;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
                TIM2->CCMR2|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频
       
    TIM2->CCER|=0<<13;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<12;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
               
    TIM2->DIER|=1<<2;      //允许捕获中断
                TIM2->DIER|=1<<3;      //允许捕获中断
                TIM2->DIER|=1<<4;      //允许捕获中断
    TIM2->DIER|=1<<0;      //允许更新中断
    //TIM2->CR1|=0X01;       //使能定时器2
    MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2
}


u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值


//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    u16 tsr;
    tsr=TIM2->SR;
       
                if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH4_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x10)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<13);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH4_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
                                        //                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;
                TIM2->CCER|=1<<13;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
    if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x04)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<5);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH2_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<5;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
               
                if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x08)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<9);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始，第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH3_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;  
                                                //                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;                                                        //计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<9;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                                        TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
        }
               
                               
    TIM2->SR=0;//清除中断标志位
               
}


hcsr.h
#ifndef __HSCR04_H
#define __HSCR04_H
#include "sys.h"


#define Echo1 PBout(7) // PB7
#define Echo2 PBout(6) // PB7
#define Echo3 PBout(5) // PB7


void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc);


#endif




最后发现，输入捕获代码中，中断服务函数中，TIM2->CNT不能清零，因为初始化中，用的是同一个定时器的通道2,3,4。如果每一次中断函数的某个通道函数将TIM2->CNT清0，那么其他通道的记录的TIM2->CNT的值就发生变化，从而导致了各种各样的情况。
问题二就是从串口读取数据，当时挺崩溃的。首先是keil5模板问题，当时串口怎么都显示不出来数据，我们当时都很疑惑。一直反复的看代码，考虑各种情况，但还是显示不出来数据。一开始我们以为是超声波接受的反馈的数据不满足某个条件，所以没有显示。到后面查来查去，又在想是开发板并没有给电压？超声波集体歇B？最终发现，usart.c文件写的串口不是我们接线串口所对应的。当时心态挺炸的，改了之后终于可以测试数据了。
问题三是我们在没接电机驱动之前，超声波接收的数据无论准不准确，最起码能接收到，可是接了电机驱动却发现每次返回的值都是0。我们当时并没有找到原因，又在猜想是不是电机用到的定时器对超声波的定时器有影响？又在想是不是外部电子设备把信号影响了？又在想各种各样的问题？
最终解决的方法是，串口模块给的电压不够。。。（我也不知道这样形容的对不对，但感觉就是）。为什么这样说呢？当时一开始我想的是，超声波的模块在用转串口模块给其供电时，是不是超声波模块的VCC和GND引脚并没有电压，从而导致信号发射不出去。于是我用万用表测试两侧电压，发现是5V没错。又在想是不是发出信号并没有发去，于是我让TRIG引脚一直为1，测试TRIG电压发现为2.6v左右。在此之后，我又用12v的电池降压给开发板供电，发现TRIG电压为3.3V左右。我想验证，是不是电压问题而导致的接收数据为零。所以我想用电池给开发板供电，然后打开串口监视器看数据。但是要想启用串口监视器，必须要用串口给开发板供电。最后我们选用了蓝牙模块，从手机的接收器来观察数据。终于，果然是电压的问题，数据成功出现了！！！（哭了）
2.用PWM调控电机速度

这一过程能稍微简单一些，就是一开始还是电压的问题，四个轮子根本带不起来。反复查看代码后并没有太多问题，可是轮子还是不转，但是发现电机嗡嗡响，去掉一个电机后，将速度调大，发现两个轮子缓缓的动了。验证时，我们将轮子速度调小，发现轮子不转，证明了代码并无问题。
pwm控制部分代码：

#include "dianji.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"


void TIM_PWM1_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                          
        //此部分需手动修改IO口设置
        RCC->APB1ENR|=1<<1;         //TIM3时钟使能   
        RCC->APB2ENR|=1<<2;                //GPIOA使能
        RCC->APB2ENR|=1<<3;   //GPIOB使能
        RCC->APB2ENR|=1<<4;
        GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;        //PA（7）PA（6）做复用，PA（3）是BIN1 PA（4）BIN2 PA（5）STBY
        GPIOA->CRL|=0XBB000000;
        //GPIOA->ODR|=1<<7;
        //GPIOA->ODR|=1<<6;
        GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;
        GPIOC->CRH|=0X33300000;
        GPIOB->CRL&=0XFFFFF000; //PB(0)是AIN1 PB(1)是AIN2
        GPIOB->CRL|=0X00000333;
        TIM3->ARR=arr;                        //设定计数器3自动重装值
        TIM3->PSC=psc;                        //预分频器设置
  
        TIM3->CCMR1|=6<<4;          //CH1 PWM2模式                 
        TIM3->CCMR1|=1<<3;                 //CH1预装载使能         
        TIM3->CCMR1|=6<<12;          //CH2 PWM2模式                 
        TIM3->CCMR1|=1<<11;                 //CH2预装载使能       
       
        TIM3->CCER|=1<<0;           //OC1 输出使能
        TIM3->CCER|=1<<4;           //OC1 输出使能       
//        TIM3->BDTR|=1<<15;           //MOE 主输出使能          


        TIM3->CR1=0x0080;           //ARPE使能
        TIM3->CR1|=0x01;            //使能定时器3


        RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1定时器使能
        GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;
        GPIOA->CRH|=0X0000B00B;
        //GPIOA->ODR|=1<<8;
        //GPIOA->ODR|=1<<11;
       
        GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;
        GPIOB->CRH|=0X33330000;
       
        TIM1->ARR=arr;                        //设定计数器自动重装值
        TIM1->PSC=psc;                        //预分频器设置
       
        TIM1->CCMR1|=6<<4;          //CH1 PWM2模式                 
        TIM1->CCMR1|=1<<3;                 //CH1预装载使能         
        TIM1->CCMR2|=6<<12;          //CH4 PWM2模式                 
        TIM1->CCMR2|=1<<11;                 //CH4预装载使能       
       
        TIM1->CCER|=1<<0;           //OC1 输出使能
        TIM1->CCER|=1<<12;           //OC4 输出使能       
        TIM1->BDTR|=1<<15;           //MOE 主输出使能          


        TIM1->CR1=0x0080;           //ARPE使能
        TIM1->CR1|=0x01;            //使能定时器1
       
        STBY=1;
        STBY1=1;
}


void GO(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=0;     //AIN1，BIN1，AIN2，BIN2控制轮子方向
        AIN2=1;
        BIN1=0;
        BIN2=1;
        AIN3=1;
        AIN4=0;
        BIN3=1;
        BIN4=0;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上，控制速度
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
        //delay_ms(2000);
}


void STOP(void)
{
        AIN1=0;
        AIN2=0;
        BIN1=0;
        BIN2=0;
        AIN3=0;
        AIN4=0;
        BIN3=0;
        BIN4=0;       
}


void BACK(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=1;
        AIN2=0;
        BIN1=1;
        BIN2=0;
        AIN3=0;
        AIN4=1;
        BIN3=0;
        BIN4=1;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}


void RIGHT(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=1;
        AIN2=0;
        BIN1=0;
        BIN2=1;
        AIN3=0;
        AIN4=1;
        BIN3=1;
        BIN4=0;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}


void LEFT(u16 a,u16 b)
{
        AIN1=0;
        AIN2=1;
        BIN1=1;
        BIN2=0;
        AIN3=1;
        AIN4=0;
        BIN3=0;
        BIN4=1;       
       
        TIM3->CCR1=a;//右上
        TIM3->CCR2=b;//左上
        TIM1->CCR1=a;//右下
        TIM1->CCR4=b;//左下
//        delay_ms(1000);
}
3.蓝牙控制

蓝牙控制这一内容是小伙伴写的，大概内容和串口一章内容相似，就是多做出了判断，即没通过蓝牙输入数据来改变小车此时的模式，在蓝牙控制模式下，也可以相对应用蓝牙控制小车的方向。我们用的仍是串口一来控制蓝牙，为什么这样做？一是方便，二是就如前面所说，电机和超声波的分压严重，在电脑上上的串口监视器得出的数据并不准确，所以还不如用蓝牙来看数据，于是我们直接用了串口一来和蓝牙连接。初始化问题并不需要要修改，直接调用uart（）函数即可，在中断控制代码下加入接收数据而触发的各种就好了。
蓝牙控制部分代码：

void USART1_IRQHandler(void)
{
        char res;       
        if(USART1->SR&(1<<5))
        {               
                res=USART1->DR;
                printf("rn%d",res);               
                if(res==50)                                              //输入2为前进
                {       
                        GO(300,300);
                        printf("rnGo Stright");
                }
                else if(res==56)                                                                                   //输入8为后退
                {
                        BACK(300,300);
                        printf("rnGo Back");
                }
                else if(res== 52)                                                                //输入4为左转
                {
                        LEFT(300,300);
                        printf("rnTurn Left");                       
                }
                else if(res==54)                                                                //输入6为右转
                {
                        RIGHT(300,300);
                        printf("rnTurn Right");
                }
                else if(res==53)                                                                //输入5为停止
                {
                        STOP();
                        printf("rnStop");
                }
                else if(res=='9')                                                                //进入超声波避障模式
                {
                        opq=0;
                }
        }
}

3.走矩形

走矩形功能也是小伙伴写的，设计思路大致是通过蓝牙输入长和宽，小车通过接受的数据进行矩形运动。在这唯一遇到的问题就是小车的速度问题和转向时间。这个是他们弄得，自我感觉还是很不好调的，因为要考虑电池可供电压，小车行驶的惯性，不同地面的摩擦程度等等。考虑的方面比较多，根据不同的情况可能还要修改小车的速度和转向时间。我们就是在光滑地砖上测得，摩擦力应该是比较小的。
走矩形代码：

void Juxing()//小车的矩形运动函数
{
        u8 chang,kuan,x,y;//chang、kuan分别是小车要走矩形的长和宽的值
        delay_ms(200);
        printf("Chang:rn");
        while(1)
        {
                printf("Input Chang:rn");
                delay_ms(200);
                if(USART1->SR&(1<<5))//当串口接收到消息后跳出循环
                {
                        chang=USART1->DR-'0';//将字符型的数据转换为整型数据
                        break;
                }
        }
        printf("长：%drn",chang);//打印串口接收到的数据
        USART1->SR=0;//串口的接收标志位清零，为下一次接收宽度数据做准备
        while(1)
        {
                printf("Input Kuan:rn");
                delay_ms(200);
                if(USART1->SR&(1<<5))
                {
                        kuan=USART1->DR-'0';//当串口接收到数据后跳出循环
                        break;
                }
        }
        printf("宽:%drn",kuan);//打印宽度数据
        //当前小车速度为0.25米每秒则小车每走1cm要用40ms所以以1cm为单位每走1cm耗时40ms用for函数驱动小车运动
        for(x=0;x         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(y=0;y         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(x=0;x         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        for(y=0;y         {
                GO(300,300);
                delay_ms(40);
        }
        RIGHT(300,300);//右拐
        delay_ms(785);
        STOP();
我的想法：

1.自己所学的东西并没有所有吸收，有些东西可能单个实验看着并不重要，一旦做项目了，有些东西起着至关重要的作用。比如，delay_ms（）函数，当时我写的一句代码是delay_ms(2000)，本想着意思是延迟2s，但是代码并不可行，因为delay_ms()函数设定的参数是小于1864，而2000显然已经超过了这个范围，在串口监视器显示的速度是不准确的。这里就是一个很细微的东西，但是自己并不知道，导致了一系列的错误。
2.和Arduino板子不同的是，不，应该说库函数和寄存器的区别其实还挺大的。起初在学32时，我觉得库函数和寄存器其实没多大的区别，感觉两者都不是和复杂，唯一的就是一些初始化函数，库函数可以直接调用而寄存器你得自己配置，反而成为一个很繁琐的过程。但是小车项目的整个过程彻底改变了我的想法，首先就是四个输入捕获通道问题，我不清楚库函数有没有，但是用寄存器配置时，我真的学的了一些东西。这些东邪可能不只是知识层面上的，更多的是一个训练总体观的过程，即要考虑任何东西。我相信如果只是调用那些已经封装好的函数，可能你应该思考的东西人家已经帮你弄好了，错失了关键点。
3.全面的考虑所有问题。学嵌入式可能和纯软不同，它既要考虑软件代码，又要考虑硬件搭建和硬件的可用，这是一个挺繁琐的过程。在做小车时，真正体会到了这点，从软件一步步排除，再到硬件逐个逐个测电压，一直在排除排除找的真真的解决方法。突然想起几个月前，实验室面试时，我问学长在测试过程中你们应该如何解决问题，他说第一方向是确保软件无误后，接下来开始看硬件。现在我觉得，我能体会到一点了。一定要先排查出软件，接下来入手硬件。
4.沟通与合作。真的随着年龄的增长，自己感觉自己变化挺大的。还记得初中时那种盛气凌人的状态，现在想想真的是井底之蛙那时候得我。现在我有了自己的队友，在遇到问题时，可以相互交流，相互讨论，考虑问题更加全面，学到的东西也更多，弥补自己的短处（感觉真的好讽刺啊，小学就在写，直到大学才真正明白。。。）而且最重要的一点是，我能慢慢听的进去和听懂他人的想法（意思）了，在高中时，一直都在想和那些逻辑思维强的人差距在哪儿，现在我觉得不仅是天赋，强理解力也是非常重要的一点。
5.保持良好的心态。中间有两天，心态真的炸了，小车进度一直被卡，shilian，感觉自己好废物。我还是没有做到，做事认真，乐观，这个我还得好好锻炼吧，以后还有很多的事，这就是冰山一角。
6.我错了，小淳。我还是太任性了，对不起，我很想你。

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