无感无刷电机控制无法加载

最近在用ATMEGA8和C8051F330做无刷直流电机无感控制，采用PWM中点采样和比较器中断换相电机都可以转，但问题就是电机无法加载，就是用手捏时电机不正常换相甚至捏停。采用了换相后再经过一段时间再检测过零点，检测到过零点后再换相，但问题依然无法解决，求指导。谢谢！