如何处理四轴东北天坐标系和北东地坐标系不同时传感器输出的数据方向？

问题如下：我在阅读发烧友的四轴代码时，发现四轴是用的北东地坐标系，我现在有两个疑问：     1）使用东北天坐标系和北东地坐标系，重力向量都是[0 0 1]吗？还是分别是+/-1？
     2）当使用北东地坐标系时，我看到四轴代码将传感器z轴方向反了一下，这是因为传感器的正方向与北东地坐标系不一致所导致的吗？