自己做小四轴也好久了，零零碎碎，做了好久画了两块板子。第一块板子画的有点大了，用了720空心杯之后，飞起来感觉好吃力，油门推倒百分之六七十了才飞得起来，后来又重新画了一个版本，飞的才轻松一些。
放一些我的小四轴的照片，给大家看看。
关于程序调试，算是把所有硬件调试通了，气压传感器还没买回来，所以还没调试，共写了下面几个程序。
遥控方面，用了
labview写了个上位机，接上了原子哥的迷你
开发板与我的小四轴
通信，再接上USB手柄，就可以用USB手柄遥控我的小四轴了。也调通了
STM32F4-DISCOVERY的USB HOST的HID驱动USB手柄，后续打算自己做块STM32F4的板子，也当时自己学习，就当是STM32F4的开发板了。
两个版本的小四轴边框如下图了。
80mm的小四轴
PCB如下图
小四轴调试到现在，PID调试还是有问题，PID也调试了好久了，感觉小四轴的PID难调。
最后感谢一些
william hill官网
里的前辈（原子哥、匿名四轴等）。
下面共享点资料。
1. 原理图（PDF格式）
2. 程序调试（综合程序和上位机暂时没共享）（部分文件夹是空的，还没写程序）
3. 外边框（CAD格式，可直接导入al
tium）
01. 原理图.zip (426.39 KB )
03. 边框.zip (57.67 KB )
02. 程序调试.zip (9.12 MB )
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