急求一个卡尔曼滤波姿态融合的stm32代码！！

mup6050的姿态融合代码，IIC直接软件进行融合，Pitch和Roll 的欧拉角获取！！有的话，发送至我的邮箱605924970@qq.com，谢谢各位大神，有用的话我有福利给大家！！