舵机的工作原理是什么？如何去编写舵机的程序代码？

请大神指点一下舵机的工作原理是什么？如何去编写舵机的程序代码？

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李维兴

2021-6-30 10:39:15

舵机可以实时控制角度，广泛应用于航模、云台等等需要控制角度的场合
舵机的工作原理：
由pwm波进入内部威廉希尔官方网站产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。
舵机PWM的协议都是相同的，但最新出现的舵机可能不一样
协议一般为：
高电平宽度在0.5ms~2.5ms控制舵机转过不同的角度
例如某一型号如下：

对于不同的型号可以查找相关的舵机文档
分析：
在此以工作频率为50HZ，即周期为20MS的futaba s3003舵机，和51单片机为主控芯片进行详细程序编写分析：
有上图可知：不同宽度的脉冲可以产生不同的角度输出，可以利用定时器和IO口模拟产生PWM波，通过定时控制占空比从而达到角度的控制，理论上计算51可以产生us级别的脉冲，180/2000us=0.09，可以达到0.1左右的精度（实际我也没有试过）
代码：
下面是我写的以9°步进的程序，实际测试时只有16次为有效，估计是程序运行耗时造成的，因为我的定时器是以0.1ms溢出的。
#include 《reg52.h》unsigned char count; //0.5ms次数标识***it pwm =P1^0; //PWM信号输出***it jia =P2^2; //角度增加按键检测IO口***it jan =P2^1; //角度减少按键检测IO口unsigned char jd; //角度标识void delay（unsigned char i）//延时{ unsignedchar j，k; for（j=i;j》0;j--） for（k=125;k》0;k--）;}void Time0_Init（） //定时器初始化{TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1 IE = 0x82;TH0 = （65536-92）/256;TL0 = （65536-92）%256; //11.0592MZ晶振，0.1ms TR0=1; //定时器开始}void Time0_Int（） interrupt 1 //中断程序{TH0 = （65536-92）/256; //重新赋值TL0 = （65536-92）%256; if（count《 jd） //判断0.1ms次数是否小于角度标识 pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平 else pwm=0; //大于则输出低电平 count=（count+1）; //0.1ms次数加1 count=count%200; //次数始终保持为200 即保持周期为20ms}void keyscan（） //按键扫描{ //P2=0; if（jia==0） //角度增加按键是否按下 { delay（10）; //按下延时，消抖 if（jia==0） //确实按下 { jd++; //角度标识加1 count=0; //按键按下则20ms周期从新开始 if（jd==26） jd=25; //已经是180度，则保持 while（jia==0）; //等待按键放开 } } //P2=0; if（jan==0） //角度减小按键是否按下 { delay（10）; if（jan==0） { jd--; //角度标识减1 count=0; if（jd==4） jd=5; //已经是0度，则保持 while（jan==0）; } } //P0=0; //jia=0; //jan=0;}void main（）{//jia=0; //jan=0;jd=13;count=0;Time0_Init（）; while（1）{ keyscan（）; //按键扫描 }}

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