请问一下STM32F103ZET6是如何控制舵机实现转动的

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180°角度伺服为例，那么对应的控制关系是：




舵机转动0°代表它的占空比是2.5%，转动180°代表它的占空比是12.5%。
设arr（自动重装载值）为x时
转动角度所对应的值=（x+1)*(1-占空比）（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_High时）
转动角度所对应的值=（x+1)*占空比（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_Low时）
PWM信号的周期计算公式：
周期=（arr+1)*(psc+1)/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，不分频情况是72MHz。
这里我使用的是正点原子的STM32F103ZET6，程序也是在它的基础上改的。已经跑过了，舵机可以实现0-180°转动。
timer.c

#include "timer.h"




void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
      
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
      
      
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//改变相应的引脚号和时钟号，就能有不同的引脚PWM输出，此处是PA.7，TIM3_CH1没有重映射
        //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //是否启用重映射
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
      
      
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  //GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//初始为低电平，可有可无
      
        //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//是否启用重映射
      


        TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
        TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstruct);
      


        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择 PWM 模式 2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC1
      
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
      
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);




}


main.c


#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"




int main()
{


        u16        delay_time = 1000;
        delay_init();
      
//        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);      


        TIM3_PWM_Init(1999,719);//这里的arr的值和psc的值可以修改，只要在不分频情况下为72MHZ


        while(1)
        {
        delay_ms(delay_time);
                TIM_SetCompare2(TIM3, 1750); //对应180度
        delay_ms(delay_time);
                TIM_SetCompare2(TIM3, 1800); //对应135度
        delay_ms(delay_time);
                TIM_SetCompare2(TIM3, 1850); //对应90度
        delay_ms(delay_time);
                TIM_SetCompare2(TIM3, 1900);//对应45度
                delay_ms(delay_time);
                TIM_SetCompare2(TIM3, 1950); //对应0度
        delay_ms(delay_time);               
                }
               
}