如何选择系统定制包？

飞凌官方为A40i/T3提供的SDK包含了编译器、uboot、kernel、rootfs等。但是我们知道全志也提供了另外一个tina系统，目前官方只支持D1和R389。在嵌入式Linux系统构建中，我们还会经常看到buildroot和yocto两个工具。
请教一下，我们项目中需要在A40i/T3上移植ROS系统，并完成系统产品化方案（包括多分区、OTA等）。

如果直接使用飞凌官方的SDK，会需要移植较多的库，需要解决库依赖问题和库的版本管理。

使用Tina、buildroot、yocto来定制系统，可以较为方便的使用已由的库资源，尤其是使用yocto，可以更好的支持ros。

网上了解到的信息比较杂乱，请问飞凌专家，是否有移植Tina、buildroot、yocto的指导方案。

如果移植的话，比如使用yocto，是否可以直接使用飞凌官方sdk的kernel，这样使用会存在稳定性问题吗？