如何用canopen来实现主控和电机驱动器之间的通信

最近搞slam车的电机控制，需要用到canopen来实现主控和电机驱动器之间的通信，现将移植步骤总结如下：1、下载源码：网址为https://hg.beremiz.org/，选择CanFestival-3的gz或bz2下载。2、在STM32工程目录下新建文件夹CanFestival，再新建其子文件夹driver、inc和src，2.1、拷贝源码src目录下的dcf.c、emcy.c、l...