CAN总线收发测试

在前一个shell终端测试的基础上，本次完成CAN总线接口的收发测试，采用e2studio基于fsp的架构，测试起来还是相当顺利的。

基本硬件

通过数据手册了解到，R7FA4M2AD3CFP具备一组CAN总线接口，其占用的控制器引脚分别为P102、P103和P402、P401两组。这里选择P102和P103这组引脚进行测试，其中P102为CRX0，P103为CTX0。
如下图所示，这两引脚在J4的1脚和J3的7脚。

软件实现

通过FSP配置CAN

在FSP的Pin Configuration选项卡中，选择Peripherals->Connectivity:CAN->CAN0，并如下图所示，配置为

Operation Mode: Enable
CRX0 : P102
CTX0 : P103

如果发现P102和P103被占用无法选择，需要将被占用的功能关闭。

切换到Stacks选项页，选择New Stack->Connectivity->CAN(r_can)，添加一个CAN口g_can0 CAN(r_can)。

点击新增的CAN控件，编辑Properties，如下标所示。我这里分配了4 Mailboxes，其中
前三个为发送邮箱，第4个为接收邮箱，并且将Mailbox 0-3 Group Mask设置为0，取消ID过滤功能。

波特率选择 125000（125K）；中断回调函数设置为can_callback 。

软件处理

增加CAN中断回调函数，处理发送完成和接收完成两个事件。

void can_callback (can_callback_args_t * p_args)
{
if  (p_args->event ==  *CAN_EVENT_TX_COMPLETE* )
{
can_send_complete_flag = true;

}
if (p_args->event ==  *CAN_EVENT_RX_COMPLETE* )
{
can_r = p_args->frame;
can_recv_complete_flag = true;
}
}

实测运行

创建两个shell命令，分别为can_send和can_recv，观察执行效果。

can_send函数接收一个十进制的id输入，固定输出8个字节的标准数据帧。

int  can_send  ( int  argc,  char argv[])
{

if  (argc < 2)
{
shellPrint(&shell, "please input string same as can_send 123\n\r");

return  -1;

}

unsigned  int id = ( unsigned  int  )  atoi  (argv[1]);
fsp_err_t err =  FSP_SUCCESS ;

can_frame_t
can_s;

can_s.id = id;

can_s.id_mode =  CAN_ID_MODE_STANDARD ;

can_s.data_length_code = 8;

can_s.data[0] = 0x01;

can_s.data[1] = 0x02;

can_s.data[2] = 0x03;

can_s.data[3] = 0x04;

can_s.data[4] = 0x05;

can_s.data[5] = 0x06;

can_s.data[6] = 0x07;

can_s.data[7] = 0x08;

err = R_CAN_Write (&g_can0_ctrl, 0, &can_s);

if  (FSP_SUCCESS != err)
__BKPT();

while (can_send_complete_flag == false){}

can_send_complete_flag = false;

return 0;

}

SHELL_EXPORT_CMD(SHELL_CMD_PERMISSION(0)|SHELL_CMD_TYPE( SHELL_TYPE_CMD_MAIN ),
can_send, can_send, can_send id);

can_recv函数输入一个接收测试的数量，并将接收到的信息打印出来。

int    can_recv  ( int  argc, char  *argv[])
{
if (argc< 2)
{
shellPrint(&shell, "please input string same as can_recv 100\n\r");
return -1;
}

unsigned  int c = ( unsigned  int  ) atoi (argv[1]);
unsigned int count = 0;
while (count < c)
{

if (can_recv_complete_flag == true)
{
can_recv_complete_flag = false;
count++;
shellPrint(&shell,"canfram %04x %d %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n\r", can_r.id, can_r.data_length_code,
can_r.data[0],
can_r.data[1],
can_r.data[2],
can_r.data[3],
can_r.data[4],
can_r.data[5],
can_r.data[6],
can_r.data[7]
);
}

vTaskDelay(10);
}
return 0;

}

SHELL_EXPORT_CMD(SHELL_CMD_PERMISSION(0)|SHELL_CMD_TYPE( SHELL_TYPE_CMD_MAIN ), can_recv, can_recv, can_recv count);