如何Nucleo板STM32G474RE上实现一个PID控制器？

以下文档解释了 STM32F10x 的 DSP 库，其中包含 PID 控制器的功能，它与 STM32G474RE 兼容吗？如果没有，你能指导我在微控制器上的实现吗？