请问Controller核心使用CAN传输和UART1/LPUART1并行使用有什么限制吗？

目前我们在一个项目中使用 STM32G473CC 控制器，我们在其中使用 CAN 模块（CAN 2.0 模式）以及 UART1/LPUART1 等外围设备。
我们在 CAN 驱动程序之上集成了 CAN open stack 进行通信，另一方面我们使用 UART1 进行操作。我们面临的问题是，当 UART1/LPUART1 与 CAN 传输并行运行时，会出现 CAN 传输错误。这导致FDCAN_ECR寄存器中的传输错误计数器递增并最终设置 BUSOFF 位。
如果 UART1/LPUART1 未运行，则 CAN 运行稳定。
Controller核心使用CAN传输和UART1/LPUART1并行使用有什么限制吗？
传输帧中可能发生传输错误的情况是什么？