如何将陀螺仪的原始数据转换成角速度呢

我正在使用 lsm6dsl 传感器。我正在获取有关寄存器的数据。如何将原始数据转换成角度

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余少虹

2022-12-15 14:25:53

首先，请注意陀螺仪输出的是角速度，即以度/秒或辐射/秒为单位进行测量。
因此，如果您想获得角度值，则必须及时对您的值进行积分，通常使用 dt = 1/ODR（输出数据速率）的时基。
其次，确切的公式取决于具体的部件号，尤其是灵敏度（和相关的满量程）和位分辨率。以 LSM6DSO IMU 陀螺仪为例，可以在数据表p.9 中找到，在 FS=250dps 的情况下从 LSB 到 milli-dps 的转换公式如下（lsm6dso_reg.c）：

float_t lsm6dso_from_fs250_to_mdps(int16_t lsb)
{
return ((float_t)lsb) * 8.750f;
}

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李萍

如何将陀螺仪的原始数据转换成角速度呢

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余少虹

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