如何计算陀螺仪LSM6DSO原始数据的角速率呢？

您好，由于陀螺仪输出的是角速率，您必须及时对这个速率进行积分。我在网上看到典型的积分时基是由1/ODR给出的；其中 ODR 是输出数据速率。但是您必须首先减少设备偏移，因为它会随着时间的推移而积分，从而导致角度估计中的误差增加。您还必须首先使用可以在 GitHub 上找到的转换公式将原始数据转换为角速率。

• float_t lsm6dso_from_fs125_to_mdps(int16_t lsb)
• {
•   return ((float_t)lsb) * 4.375f;
• }