FreeRTOS在创建新任务时禁用中断会有何影响

像这样创建一个新的 Freertos 任务时：

• osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
  

• prvAddNewTaskToReadyList(...)
  

将被调用并使用

• taskENTER_CRItiCAL()
  

禁用中断。这分解为调用 void vPortEnterCritical(void)

• void vPortEnterCritical( void )
  

这会将 uxCriticalNesting 增加一。
离开前

• void vPortExitCritical()
  

叫做。如果 uxCriticalNesting == 0，此函数应减少 uxCriticalNesting 并重新激活中断。
然而，uxCriticalNesting 之前是用 0xaaaaaaaa 初始化的。所以 uxCriticalNesting == 0 没有达到。
后来的电话  

• osKernelStart();
  

最后将 uxCriticalNesting 设置为 0 并重新激活所有中断。
这会导致在第一个任务创建和内核启动之间停用中断，这会产生不良副作用，例如停止 systick 计时器，从而导致 HAL_Delay() 函数损坏。