直流电机电流环的PI调节根据什么来确定给定值呢？

直流电机位置控制，电流环、速度环、位置环PI调节，现在调最内——电流环。
电机参数：赌转电流为3.4A，电压为30V,正常运行时电流为1.7A，电压为13V。
电流环怎样调节：
1.我的电流环的给定和反馈在单位上是电流（A）还是电压（V）？
2.如果以电流为单位给定值取多少，若以电压为单位给定值又取多少？
3.电流环的输出值（output）与PWM之间的关系怎样，直接将output赋给PWM作为占空比？还是output要经过一定的换算再赋给PWM?
注：PWM寄存器有个最大值（为1000）对应最大电压（为24V），那么如果赋给PWM的值为500，则PWM经H桥输出的电压为(500/1000)*24=12V.
我没有分了，请大家帮帮忙啊。 整个问题的意思就是直流电机电流环的PI调节根据什么来确定给定值，数值怎么与PWM建立联系，调到什么样才算好。 测得的反馈电流值直接作为反馈值，还是转换成别的数值（比如电压）作为反馈值。