小米平衡车无感FOC控制？

小米平衡车，好像是用的无感foc控制，利用mos内阻采样电流，要说无感foc电调可能很多高手都能搞定，但是平衡车平衡时电机几乎是零速控制，无感foc最低能控制到零速吗，感觉是不是还是得靠霍尔传感器，毕竟霍尔传感器相比编码器又不贵，好像很多轮毂电机上都有霍尔信号输出。

到底无感foc能否实现平衡车这类零速控制的应用?