STM32读取并处理GY-86模块的角度值

本人刚接触四轴，想用STM32F103读取并处理GY-86模块的角度值，在网上找了找没有找到合适的程序，自己找的那些资料一直也处理不出正确的角度，飞机也不能平稳的飞起来，哪位大神能分享下GY-86模块的STM32F103的处理程序，怎么进行融合滤波等等，本人邮箱2296851110@qq.com，谢谢~.~