如何吧？智能超声波避障小车的程序改写成控制遥控赛车的程序？

求会单片机编程的大神们帮小弟解决一下问题！图片中这些程序是小弟我编写的，是智能超声波陀机避障小车的程序，用的是L298n的电机驱动模块，现在想把这个程序改成能驱动遥控赛车的前后马达，遥控赛车里的威廉希尔官方网站 已经让我拆掉了，现在已经换上了超声波模块，陀机，单片机最小系统，L298N模块，现在缺C语言程序。