本帖最后由 iysheng 于 2016-6-1 09:15 编辑
由于我的项目是小车蔽障的模糊控制算法。
所以我就先测试下，小车的基本红外蔽障，修改了原始的红外程序代码，如下所示：
- void setup()
- {
- pinMode( 7 , INPUT);
- pinMode( 8 , INPUT);
- pinMode( 3 , OUTPUT );
- pinMode( 5 , OUTPUT );
- pinMode( 6 , OUTPUT );
- pinMode( 9 , OUTPUT );
- }
- void loop()
- {
-
- analogWrite( 6 , 0 );
- analogWrite(9,200);
- analogWrite( 3 , 0 );
- analogWrite(5,200);
- while(digitalRead(7)==0)//左边有障碍物
- {
- analogWrite( 3 ,150 );
- analogWrite(5,0);
- analogWrite( 6 , 0 );
- analogWrite(9,150);
- }
- while(digitalRead(8)==0)//右边有障碍物
- {
- analogWrite( 3 , 0 );
- analogWrite(5,150);
- analogWrite( 6 ,150 );
- analogWrite(9,0);
- }
- }
上面的程序，是要
结合自己小车的硬件威廉希尔官方网站
的，也就是说，左右两个红外管或者左右两个直流电机的引脚不同，代码也就会不一样，但是整个大框架还是一样的。
通过测试可以很好的蔽障，视频如下：
[media]http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5MTQzODY4NA==.html[/media]
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