V90伺服应用之内部设定位置模式学习经验分享

内部设定值位置控制模式（IPos）p29003=1

•1 断开主电源。

•2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平（1）。

•3 打开 DC 24 V 电源。

•4 检查伺服电机类型。

•• 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46

•• 如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识别伺服电机。

•5.设置P29003=1脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态修改，默认p29003=0）。

•6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部设定位置控制模式的设定。

•7 、通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮比。

p29247：LU 负载每转；p29248：负载转数； p29249：电机转数

•8 、通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴，则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范围。p29245 = 0：线性轴p29245 = 1：模态轴

•9 、通过参数 p29241 检查并选择定位模式。

•当选择线性轴时，存在两种定位模式：p29241=0：增量p29241=1：绝对

•当选择模态轴时，存在四种定位模式：p29241=0：增量p29241=1：绝对

p29241=2：绝对，正向（仅适用于带模校正的旋转轴）

p29241=3：绝对，负向（仅适用于带模校正的旋转轴）

•10、 根据实际机械结构配置内部位置设定值（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7]）。

•11 、设置扭矩限值和转速限值。

•12 、通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号。

•出厂设置如下：

•p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]: 2 (RESET)

•p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]: 4 (CCWL)

•p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]: 6 (P-TRG)

•p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]: 22 (POS2)

•说明：如果使用增量编码器，则必须根据所选的回参考点方式配置数字量输入信号 REF 或SREF。

•13 、检查编码器类型并执行回参考点操作：回参考点模式

•● p29240=0通过数字量输入信号 REF 设置回参考点

•● p29240=1外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲

•● p29240=2仅编码器零脉冲

•● p29240=3外部参考点挡块（信号 CWL）和编码器零脉冲

•● p29240=4外部参考点挡块（信号 CCWL）和编码器零脉冲

•如伺服驱动带绝对编码器，共计五种回参考点模式可用：也可以通过 BOP 功能"ABS"调整绝对编码器（虚拟参考点）一旦使用“ABS”功能，该四种回零方式将不再生效。

•设置回参考点的前提。

• 伺服电机必须处于伺服开启状态且保持静止状态。

• 信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态：

•– 上电前。

•– 从另一个回参考点模式切换到该模式时。

•– 从另一种控制模式切换到内部设定值位置控制模式时。

•1.通过数字量输入信号 REF 设置回参考点（p29240=0）

•该模式只需要将信号 REF 接通，感应到上升沿时，当前位置设为零，伺服不会有任何动作，类似smart建立虚拟参考点，伺服驱动回参考点模式如下：

•2.外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲（p29240=1）

•回参考点由信号 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当参考点挡块到达参考点时（信号 REF：0→1），伺服电机减速到静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608中指定的速度，运行方向与 p2604 中指定的方向相反。信号 REF（1→0）应该关闭。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。关闭信号SREF（1→0），回参考点成功。

•● p29240=2仅编码器零脉冲

•由SREF触发，伺服以P2608的速度和P2604的方向到达第一个零脉冲时，再加载偏移量，完成后REFOK输出成功。

•P29240=3和4时，寻找参考点与1号模式类似，只是外部信号为CWL和CCWL。

•14、 设置编码器脉冲输出。

•编码器脉冲输出（PTO）（提供脉冲信号）可以将信号传输给控制器，从而在控制器侧实现闭环控制系统，或者将信号作为同步轴的脉冲输入设定值传输给另一驱动。

•15、 通过 BOP 保存参数。

•16 打开主电源。

•17 清除故障和报警。Fxxxxx为故障，必须应答，Axxxxx为报警 消除原因自动复位。

•18 将数字量信号 SON 置为高电平。

•19 通过配置数字量输入 POS1、POS2 和 POS3 选择一个内部位置设定值，然后通过触发信号 PTRG开始定位。

•POS3 : POS2 : POS1

•0 :0 :0：内部位置设定值 1（p2617[0]）

•0 :0 :1：内部位置设定值 2（p2617[1]）

•0 :1 :0：内部位置设定值 3（p2617[2]）

•0 :1 :1：内部位置设定值 4（p2617[3]）

•1 :0 :0：内部位置设定值 5（p2617[4]）

•1 :0 :1：内部位置设定值 6（p2617[5]）

•1 :1 :0：内部位置设定值 7（p2617[6]）

•1 :1 :1：内部位置设定值 8（p2617[7]）

•20 、内部设定值位置控制模式下的系统调试结束。