使用dSPACE实现嵌入式车辆动力学仿真平台开发的研究

　　1 嵌入式车辆动力学仿真平台介绍

　　国际上，嵌入式车辆动力学仿真平台主要有CarSim、veDYNA 和ASM 。CarSim 是美国MSC 公司开发的车辆动力学仿真平台， CarSim 模型在计算机上运行的速度比实时快3~6倍，可以仿真车辆对驾驶员、路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性， 其中的CarSim RT 模块是CarSim 模型专用于嵌入式实时仿真的模块，可嵌入多种实时仿真系统，如NI 、dSPACE、ETAS、opal-RT 等实时仿真系统，提供与一些实时硬件系统的接口，满足软硬件在环仿真平台的要求。veDYNA 是德国Te？ sis 公司开发的车辆动力学仿真平台，以Matlab/Simulink为开发环境，整个模型或模型组件通过C 代码编写，并以s-function 形式嵌入到Matlab/Simu ？ link 程序环境中， 主要用于汽车性能分析，车辆动力学、部件控制单元测试，控制算法开发与测试，可嵌入各种实时仿真系统（ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT和xPC）。ASM 是dSPACE 公司基于Simuik 开发的车辆动力学仿真平台，主要应用于发动机控制系统、汽车控制系统、车载电子设备和驾驶辅助系统的测试和研发， ASM 能够很好地运行在dSPACE 实时仿真系统。

　　国外已经实现了车辆动力学模型嵌入到实时硬件系统中，目前国内文献对此还没有论述。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室经过10 多年的研究，研发了基于总成特性的实时车辆动力学模型（State Key Laboratory of Automotive Simulation andCon？ trol ，简称ASCL） ，模型在PC 机上（主频3.0G）运行速度是仿真时间的5 倍左右，满足了实时仿真要求。经仿真验证，精度到90 %以上，并且可实现制动到0、大滑移等极限工况的仿真，可用于电子系统的仿真验证。