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反螺旋理论与五自由度并联机器人设计方法

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:1.5 MB | 2017-10-17

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　　本论文以螺旋理论为基础，提出一种系统的结构综合方法。根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系，研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条件。利用这一方法，设计出一组结构对称的五自由度并联机器人。
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