三相无刷直流电机控制求教？

求教无刷直流电机问题？求大神解答
想求教下三相无刷直流电机电机如何控制，PWM控制和简单已经实现了，但问题在于控制过程中想要电机正反转切换，求教如何切换？
我的想法是直接切换三相的导通顺序，但是问题在于在高转速情况下，不先减速直接切换导通顺序就会类似于撞一下直接到零在反向加速，而不能平滑的减速并反向，求大神指教。