速度环 电流环PI参数调节问题

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

你可以看一下我发的图和PID调试口诀

您好，请问调节速度内环的时候，积分需不需要加范围，比如利用比例接近目标速度后，再进行积分？