临界阻尼单位斜坡响应调节时间怎样公式中的4.1怎样算出的

我想问一下有那位高手知道自动控制原理第五版（胡寿松）中的二阶系统单位斜坡响应中临界阻尼单位斜坡响应的误差响应的调节时间近似公式中的4.1是怎样算出来的？