想学习labview的卡尔曼滤波，手上有陀螺仪跟MyRio

想利用陀螺仪跟加速度计绘制轨迹，但是不知道怎么使用卡尔曼滤波，还有，请问有什么好的绘制轨迹的方法吗，四元数在labview中不知道怎么使用。如果知道，能麻烦发一份邮件到1437683220@qq.com。谢谢各位