关于pwm控制的dc-dc威廉希尔官方网站 ，如图所示我想问问这个mos管正负半周交替导通吗？

如图所示我想问问这个mos管正负半周交替导通吗？怎么那个检测电流的电阻是并联在上mos管？这个不是电流取样了而是取样电压，是吗？如果是的那么这个电阻是可以不要吗？再就是从drive出来正方向pwm，正向驱动上mos，电感储能，下半周正向时驱动下mos，电源电流不能流下来，怎么驱动下mos呢？而电感没有一个放电回路了，难道靠下mos管的体二极管续流，如果是这样，负载正负半周获得的电流大小不一样了？