关于STM32智能循迹避障小车

小白一枚，目前有四个电机，车架，STM32F103VET6最小系统板一个，还有一个L293D驱动模块，循迹，避障模块都在，我该如何把小车完成并实现循迹避障模块呢，求大神解答，万分感谢，资料越详细越好.